[發(fā)明專利]一種無(wú)人船自主返航控制方法及無(wú)人船

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910494893.2
• 申請(qǐng)日: 2019-06-10
• 公開（公告）號(hào): CN110244723A
• 公開（公告）日: 2019-09-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 程和琴;江紅;趙繼成;張文祥;滕立志;唐明;姜澤宇;羅朋飛
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 華東師范大學(xué);珠海云洲智能科技有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 北京知舟專利事務(wù)所(普通合伙) 11550
• 代理人: 郭韞

1.一種無(wú)人船自主返航控制方法，其特征在于，該方法包括：

確認(rèn)無(wú)人船經(jīng)過(guò)第一設(shè)定時(shí)長(zhǎng)未接收到控制端發(fā)送的握手信號(hào)后，控制所述無(wú)人船停止航行；

確定無(wú)人船當(dāng)前位置坐標(biāo)，以及預(yù)先設(shè)定的第一集結(jié)位置坐標(biāo)；

根據(jù)預(yù)先儲(chǔ)存的水域地圖，以及所述無(wú)人船當(dāng)前位置坐標(biāo)，第一集結(jié)位置坐標(biāo)，規(guī)劃第一無(wú)人船航行路線；

通知無(wú)人船根據(jù)所述第一無(wú)人船航行路線返航至第一集結(jié)位置。

2.如權(quán)利要求1所述的無(wú)人船自主返航控制方法，其特征在于，所述規(guī)劃第一無(wú)人船航行路線之后，還包括：

確定無(wú)人船當(dāng)前剩余能源對(duì)應(yīng)的第一航行距離；

確定所述第一航行距離是否大于所述第一無(wú)人船航行路線距離，若不大于，則控制無(wú)人船停止航行，并按照第二設(shè)定時(shí)長(zhǎng)周期性發(fā)送位置坐標(biāo)信息；否則，通知無(wú)人船根據(jù)所述第一無(wú)人船航行路線返航至第一集結(jié)位置。

3.如權(quán)利要求1所述的無(wú)人船自主返航控制方法，其特征在于，該方法還包括：

無(wú)人船航行時(shí)，定時(shí)向控制端發(fā)送無(wú)人船的航點(diǎn)位置坐標(biāo)；

確定無(wú)人船當(dāng)前剩余能源對(duì)應(yīng)的第一航行距離；

確定所述第一航行距離小于所述第一無(wú)人船航行路線距離，則確定最后一次接收到握手信號(hào)的航點(diǎn)位置為第二集結(jié)位置；

通知無(wú)人船返回第二集結(jié)位置。

4.如權(quán)利要求1所述的無(wú)人船自主返航控制方法，其特征在于，所述通知無(wú)人船根據(jù)所述無(wú)人船航行路線返航至集結(jié)位置之后，還包括：

若所述無(wú)人船根據(jù)所述第一無(wú)人船航行路線返航時(shí)，遇到障礙物，則暫停航行，并確定障礙物的體積；

根據(jù)所述障礙物的體積，無(wú)人船當(dāng)前位置坐標(biāo)，以及預(yù)先設(shè)定的第一集結(jié)位置坐標(biāo)，規(guī)劃第二無(wú)人船航行路線。

5.如權(quán)利要求4所述的無(wú)人船自主返航控制方法，其特征在于，所述規(guī)劃第二無(wú)人船航行路線之后，還包括：

確定無(wú)人船當(dāng)前剩余能源對(duì)應(yīng)的第二航行距離；

確定所述第二航行距離小于所述第二無(wú)人船航行路線距離，則通知無(wú)人船停止航行，并按照第三設(shè)定時(shí)長(zhǎng)周期性發(fā)送位置坐標(biāo)信息。

6.如權(quán)利要求4所述的無(wú)人船自主返航控制方法，其特征在于，該方法還包括：

無(wú)人船航行時(shí)，定時(shí)向控制端發(fā)送無(wú)人船的航點(diǎn)位置坐標(biāo)；

所述規(guī)劃第二無(wú)人船航行路線之后，還包括：

確定無(wú)人船當(dāng)前剩余能源對(duì)應(yīng)的第二航行距離；

確定所述第二航行距離小于所述第二無(wú)人船航行路線距離，則確定設(shè)定半徑內(nèi)是否有已向控制端發(fā)送的無(wú)人船的航點(diǎn)位置坐標(biāo)；

若有所述已向控制端發(fā)送的無(wú)人船的航點(diǎn)位置坐標(biāo)，則將該位置坐標(biāo)作為第三集結(jié)位置坐標(biāo)，通知無(wú)人船向第三集結(jié)位置坐標(biāo)航行。

7.如權(quán)利要求6所述的無(wú)人船自主返航控制方法，其特征在于，所述確定設(shè)定半徑內(nèi)是否有已向控制端發(fā)送的無(wú)人船的航點(diǎn)位置坐標(biāo)，具體包括：

若確定設(shè)定半徑內(nèi)有兩個(gè)及以上已向控制端發(fā)送的無(wú)人船的航點(diǎn)位置坐標(biāo)，則確定距離無(wú)人船直線距離最短的航點(diǎn)位置坐標(biāo)作為第三集結(jié)位置坐標(biāo)。

8.如權(quán)利要求6所述的無(wú)人船自主返航控制方法，其特征在于，所述確定設(shè)定半徑內(nèi)是否有已向控制端發(fā)送的無(wú)人船的航點(diǎn)位置坐標(biāo)，具體包括：

若確定設(shè)定半徑內(nèi)有兩個(gè)及以上已向控制端發(fā)送的無(wú)人船的航點(diǎn)位置坐標(biāo)，則根據(jù)環(huán)境信息，預(yù)先存儲(chǔ)的水域地圖確定無(wú)人船航行能源消耗最小的航點(diǎn)位置坐標(biāo)作為第三集結(jié)位置坐標(biāo)。

9.如權(quán)利要求6所述的無(wú)人船自主返航控制方法，其特征在于，所述確定設(shè)定半徑內(nèi)是否有已向控制端發(fā)送的無(wú)人船的航點(diǎn)位置坐標(biāo)，具體包括：

若確定設(shè)定半徑內(nèi)有兩個(gè)及以上已向控制端發(fā)送的無(wú)人船的航點(diǎn)位置坐標(biāo)，則根據(jù)預(yù)先存儲(chǔ)的水域地圖，確定無(wú)人船航行距離最短的航點(diǎn)位置坐標(biāo)作為第三集結(jié)位置坐標(biāo)。

10.一種無(wú)人船，其特征在于，所述無(wú)人船使用權(quán)利要求1-9任一所述的自主返航控制方法進(jìn)行返航。