[發明專利]應用于智能割草機的基于多基準源的定位方法

有效

• 申請號: 201910492871.2
• 申請日: 2019-06-06
• 公開（公告）號: CN110332937B
• 公開（公告）日: 2023-04-18
• 發明（設計）人: 龔建飛;陳鳳梧;張哲
• 申請（專利權）人: 浙江亞特電器股份有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G01C21/00
• 代理公司: 杭州華鼎知識產權代理事務所(普通合伙) 33217
• 代理人: 胡鐵鋒

1.應用于智能割草機的基于多基準源的定位方法，應用于固定安裝有至少兩個發射定位信號的基準源的作業區域，其特征在于，所述定位方法，包括：

采集智能割草機作業區域邊界相對于默認基準源的相對定位數據，在行進過程中接收基準源中默認基準源發射的定位信號，基于定位信號繪制作業區域的邊界圖；

在繪制邊界圖的過程中，令智能割草機同步接收基準源中備選基準源發射的備選定位信號，基于備選定位信號計算備選基準源與默認基準源的相對坐標；

當智能割草機在作業區域中進行割草作業時，如果無法根據默認基準源的數據進行可靠定位，則根據備選定位信號，結合已知的備選基準源與默認基準源的相對坐標計算得到自身相對于默認基準源的位置信息，確定自身在邊界圖中的具體位置。

2.根據權利要求1所述的應用于智能割草機的基于多基準源的定位方法，其特征在于，所述采集智能割草機作業區域邊界相對于默認基準源的相對定位數據，在行進過程中接收基準源中默認基準源發射的定位信號，基于定位信號繪制作業區域的邊界圖，包括：

令智能割草機在沿作業區域邊界行進的過程中持續接收默認基準源發送的定位信號；

基于接收到的定位信號確定智能割草機自身相對于默認基準源的相對距離以及與標準方向的所呈角度，根據計算得到的相對距離和所呈角度確定智能割草機相對于默認基準源的相對位置；

將得到的多組相對位置連線構成作業區域的邊界圖。

3.根據權利要求1所述的應用于智能割草機的基于多基準源的定位方法，其特征在于，所述在繪制邊界圖的過程中，令智能割草機同步接收基準源中備選基準源發射的備選定位信號，基于備選定位信號計算備選基準源與默認基準源的相對坐標，包括：

在控制智能割草機沿作業區域邊界行進構建邊界圖的過程中，同時令智能割草機接收基準源中除默認基準源外備份基準源發射的備選定位信號；

根據智能割草機接收到的默認基準源發射的定位信號與備選定位信號之間存在的坐標差值，經運算得到備選基準源與默認基準源的相對坐標。

4.根據權利要求3所述的應用于智能割草機的基于多基準源的定位方法，其特征在于，所述根據智能割草機接收到的默認基準源發射的定位信號與備選定位信號之間存在的坐標差值，經運算得到備選基準源與默認基準源的相對坐標，包括：

構建基準坐標系，默認基準源位于基準坐標系中的坐標原點處，構建備選坐標系，備選基準源位于備選坐標系中的坐標原點處；

根據接收到的坐標差值，計算備選坐標系坐標原點相對于基準坐標系坐標原點的坐標差值；

根據基準坐標系坐標原點的實際坐標值結合坐標差值計算得到備選基準源與默認基準源的相對坐標。

5.根據權利要求1所述的應用于智能割草機的基于多基準源的定位方法，其特征在于，所述當智能割草機在作業區域中進行割草作業時，如果未能成功接收默認基準源發射的定位信號導致無法進行可靠定位，則根據備選定位信號，結合已知的備選基準源與默認基準源的相對坐標計算得到自身相對于默認基準源的位置信息，確定自身在邊界圖中的具體位置，包括：

當智能割草機在作業區域中進行割草作業時，如果接收到默認基準源發射的定位信號強度低于標準閾值，則判定基于定位信號無法進行可靠定位；

接收當前時刻備選基準源發射的備選定位信號；

基于備選定位信號和相對坐標進行坐標運算，間接得到智能割草機相對于默認基準源的位置信息，最終確定智能割草機在邊界圖中的具體位置。

6.根據權利要求5所述的應用于智能割草機的基于多基準源的定位方法，其特征在于，所述基于備選定位信號和相對坐標進行坐標運算，間接得到智能割草機相對于默認基準源的位置信息，最終確定智能割草機在邊界圖中的具體位置，包括：

對接收到的備選定位信號和已知的相對坐標進行向量運算，確定智能割草機相對于備選基準源的位置信息；

根據計算得到的位置信息結合已知的備選基準源與默認基準源的相對坐標計算得到智能割草機自身相對于默認基準源的位置信息。