[發明專利]車輛控制方法及裝置

有效

• 申請號: 201910492816.3
• 申請日: 2019-06-06
• 公開（公告）號: CN110053630B
• 公開（公告）日: 2021-09-03
• 發明（設計）人: 李遠楓
• 申請（專利權）人: 百度在線網絡技術（北京）有限公司
• 主分類號: B60W50/02
• 分類號: B60W50/02;H04L12/40;H04W4/40;H04W4/029;H04W4/02
• 代理公司: 北京市鑄成律師事務所 11313
• 代理人: 楊瑾瑾;林蕾

1.一種車輛控制方法，其特征在于，包括：

根據車輛的網絡信號，判斷無人駕駛控制器的運行狀態；所述無人駕駛控制器在正常運行模式下的控制權限為最高；

在確定所述無人駕駛控制器進入異常的運行狀態時，終止所述無人駕駛控制器的運行，取消無人駕駛控制器的對車輛的控制權以使得無人駕駛控制器退出控制車輛的網絡通信機制，并控制所述車輛的橫向控制器和縱向控制器在設定的停止時間內將所述車輛停止。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據車輛的網絡信號，判斷無人駕駛控制器的運行狀態，包括：

按照所述車輛的無人駕駛系統設定的時間間隔，通過校驗信號線接收所述無人駕駛控制器的實時運行狀態消息；其中，所述校驗信號線包括下述至少一個：CAN總線、以太網、硬線和硬件電路；

根據所述實時運行狀態消息，判斷所述無人駕駛控制器的運行狀態。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述實時運行狀態消息包括所述無人駕駛控制器執行任務的時間和實時運行信號，根據所述實時運行狀態消息，判斷所述無人駕駛控制器的運行狀態，包括：

根據所述無人駕駛控制器執行任務的時間或者所述實時運行信號的形狀，判定所述無人駕駛控制器出現異常狀況；

若在設定的確認周期內，所述異常狀況仍然存在，則判定所述無人駕駛控制器進入運行異常的狀態。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述車輛的橫向控制器和縱向控制器在設定的停止時間內將所述車輛停止，包括：

通過所述橫向控制器和縱向控制器，獲取所述車輛的速度和航向角；

根據所述速度和航向角，獲取所述車輛的修正運行軌跡；

根據所述修正運行軌跡，獲取所述車輛發生碰撞的可能性；

根據所述可能性，確定所述車輛的停止時間、車輛速度和剎車參數；

根據所述車輛速度和剎車參數控制車輛，使得所述車輛能夠在停止時間內停止。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，終止所述無人駕駛控制器的運行，包括：

向所述無人駕駛控制器發送靜默退出網絡的命令，并獲取所述無人駕駛控制器響應所述靜默退出網絡的命令的結果；

根據所述結果，斷開所述無人駕駛控制器與其所控制的部件之間的物理線路連接，和/或將所述無人駕駛控制器從當前的控制功能網絡中刪除。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據車輛的網絡信號，判斷無人駕駛控制器的運行狀態之前，包括：

獲取所述無人駕駛控制器的控制條件；

根據所述控制條件，通過電器執行器為無人駕駛控制器供電，向所述無人駕駛控制器發送啟動命令和備份控制ID碼；

對應于所述啟動命令，接收所述無人駕駛控制器發送的無人駕駛控制器ID碼；

根據所述無人駕駛控制器ID碼，向所述無人駕駛控制器發送識別成功消息，并接收無人駕駛控制器發送的所述備份控制ID碼識別成功消息。

7.一種車輛控制裝置，其特征在于，包括：

運行狀態監控模塊：用于根據車輛的網絡信號，判斷無人駕駛控制器的運行狀態；所述無人駕駛控制器在正常運行模式下的控制權限為最高；

異常處理模塊：用于在確定所述無人駕駛控制器進入異常的運行狀態時，終止所述無人駕駛控制器的運行，取消無人駕駛控制器的對車輛的控制權以使得無人駕駛控制器退出控制車輛的網絡通信機制，并控制所述車輛的橫向控制器和縱向控制器在設定的停止時間內將所述車輛停止。

8.根據權利要求7所述的裝置，其特征在于，所述運行狀態監控模塊包括：

實時消息接收單元：用于按照所述車輛的無人駕駛系統設定的時間間隔，通過校驗信號線接收所述無人駕駛控制器的實時運行狀態消息；其中，所述校驗信號線包括下述至少一個：CAN總線、以太網、硬線和硬件電路；

實時消息分析單元：用于根據所述實時運行狀態消息，判斷所述無人駕駛控制器的運行狀態。