[發(fā)明專利]用于自動(dòng)駕駛車輛的規(guī)劃駕駛感知系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910492582.2
• 申請(qǐng)日: 2019-06-06
• 公開（公告）號(hào): CN110667591B
• 公開（公告）日: 2022-11-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 朱帆;孔旗
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 百度（美國(guó)）有限責(zé)任公司
• 主分類號(hào): B60W40/02
• 分類號(hào): B60W40/02;B60W40/105
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11204
• 代理人: 馬曉亞;王艷春

1.一種用于操作自動(dòng)駕駛車輛的計(jì)算機(jī)實(shí)施的方法，所述方法包括：

通過所述自動(dòng)駕駛車輛的規(guī)劃模塊從所述自動(dòng)駕駛車輛的感知模塊接收第一感知數(shù)據(jù)，所述第一感知數(shù)據(jù)描述自動(dòng)駕駛車輛周圍的駕駛環(huán)境，并由所述感知模塊基于所述自動(dòng)駕駛車輛的傳感器系統(tǒng)提供的傳感器數(shù)據(jù)確定，所述傳感器系統(tǒng)包括多個(gè)傳感器；

通過所述規(guī)劃模塊基于所述第一感知數(shù)據(jù)來規(guī)劃用于當(dāng)前駕駛周期的軌跡，以將所述自動(dòng)駕駛車輛從第一位置駕駛至第二位置；

基于所述軌跡確定駕駛意圖和所述自動(dòng)駕駛車輛周圍的一個(gè)或多個(gè)感興趣區(qū)域；

經(jīng)由應(yīng)用程序編程接口將所述駕駛意圖和所述感興趣區(qū)域發(fā)送至所述感知模塊；

所述感知模塊處理來自選擇性傳感器的傳感器數(shù)據(jù)，以生成用于下一駕駛周期的感知數(shù)據(jù)；所選擇的傳感器基于所述駕駛意圖和所述感興趣區(qū)域進(jìn)行確定和選擇；以及

通過所述感知模塊基于所述駕駛意圖和所述感興趣區(qū)域來生成用于下一駕駛周期的第二感知數(shù)據(jù)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述駕駛意圖是跟隨車道、改變車道、處于交叉路口、向左微移、向右微移、并入車道或向后移動(dòng)中的一個(gè)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述一個(gè)或多個(gè)感興趣區(qū)域包括前方區(qū)域、后方區(qū)域、左區(qū)域、右區(qū)域、左前方區(qū)域、右前方區(qū)域、左后方區(qū)域或右后方區(qū)域。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，確定駕駛意圖和一個(gè)或多個(gè)感興趣區(qū)域包括：

對(duì)于所述感興趣區(qū)域中的每個(gè)，計(jì)算所述感興趣區(qū)域距所述自動(dòng)駕駛車輛的當(dāng)前位置的距離范圍；以及

計(jì)算所述感興趣區(qū)域的掃描角度范圍，其中，所述感興趣區(qū)域由基于所述距離范圍和所述掃描角度范圍計(jì)算的區(qū)域限定。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其中，根據(jù)車道的速度限制，基于所述自動(dòng)駕駛車輛的當(dāng)前速度計(jì)算所述距離范圍。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其中，基于根據(jù)所述自動(dòng)駕駛車輛的當(dāng)前速度和所述速度限制計(jì)算的速度值，并乘以預(yù)定時(shí)間段來計(jì)算所述距離范圍。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其中，基于所述自動(dòng)駕駛車輛的當(dāng)前速度和所述速度限制的預(yù)定百分比中的較大值來計(jì)算所述速度值。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其中，基于所述自動(dòng)駕駛車輛的當(dāng)前速度與所述速度限制的預(yù)定百分比之間的差來計(jì)算所述速度值。

9.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其中，基于所述自動(dòng)駕駛車輛的當(dāng)前位置與所述自動(dòng)駕駛車輛正在行駛的當(dāng)前車道的車道邊界之間的距離來計(jì)算所述距離范圍。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其中，還基于相鄰車道的車道寬度來計(jì)算所述距離范圍。

11.一種存儲(chǔ)有指令的非暫時(shí)性機(jī)器可讀介質(zhì)，所述指令在由處理器執(zhí)行時(shí)致使所述處理器執(zhí)行操作，所述操作包括：

通過自動(dòng)駕駛車輛的規(guī)劃模塊從所述自動(dòng)駕駛車輛的感知模塊接收第一感知數(shù)據(jù)，所述第一感知數(shù)據(jù)描述自動(dòng)駕駛車輛周圍的駕駛環(huán)境，并由所述感知模塊基于所述自動(dòng)駕駛車輛的傳感器系統(tǒng)提供的傳感器數(shù)據(jù)確定，所述傳感器系統(tǒng)包括多個(gè)傳感器；

通過所述規(guī)劃模塊基于所述第一感知數(shù)據(jù)來規(guī)劃用于當(dāng)前駕駛周期的軌跡，以將所述自動(dòng)駕駛車輛從第一位置駕駛至第二位置；

基于所述軌跡確定駕駛意圖和所述自動(dòng)駕駛車輛周圍的一個(gè)或多個(gè)感興趣區(qū)域；

經(jīng)由應(yīng)用程序編程接口將所述駕駛意圖和所述感興趣區(qū)域發(fā)送至所述感知模塊；

所述感知模塊處理來自選擇性傳感器的傳感器數(shù)據(jù)，以生成用于下一駕駛周期的感知數(shù)據(jù)；所選擇的傳感器基于所述駕駛意圖和所述感興趣區(qū)域進(jìn)行確定和選擇；以及

通過所述感知模塊基于所述駕駛意圖和所述感興趣區(qū)域來生成用于下一駕駛周期的第二感知數(shù)據(jù)。