[發明專利]一種機器人用自動化倒角工具

有效

• 申請號: 201910492222.2
• 申請日: 2019-06-06
• 公開（公告）號: CN110103245B
• 公開（公告）日: 2022-02-18
• 發明（設計）人: 高永卓;董為;杜志江;王勇智;李明洋
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業大學
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J11/00;B25J9/16;B25J13/08
• 代理公司: 哈爾濱市松花江專利商標事務所 23109
• 代理人: 牟永林

一種機器人用自動化倒角工具，它涉及一種倒角工具。本發明解決了現有的機器人倒角工具無法完成精度較高的制造要求的問題。本發明包括支架、兩個豎直測力機構、兩個水平測力機構、氣動主軸、RCC中心補償裝置、輔助定位塊、快換盤連接器和倒角刀，所述支架豎直設置，所述快換盤連接器和RCC中心補償裝置由上至下安裝在支架的上表面，氣動主軸與支架固定連接，氣動主軸的上端穿過支架的上表面與RCC中心補償裝置連接，氣動主軸的下端連接有倒角刀，輔助定位塊套裝在氣動主軸上，兩個豎直測力機構相對安裝在支架兩側的外壁上，兩個水平測力機構相對設置并安裝在支架的下部。本發明屬于工業機器人技術領域。

技術領域

本發明涉及一種倒角工具,具體涉及一種機器人用自動化倒角工具，用于工件焊接前倒角等需求倒角的工況，屬于工業機器人技術領域。

背景技術

隨著航空航天等軍事工業的高速發展，對產品的動力學特性、重量和可靠性的要求越來越高，大量采用薄壁、自由曲面來進行設計。薄壁輕質零件由于其尺寸大、形狀不規則、剛度低的特點，在數字化制造過程中不易裝夾、易產生形變，難以控制精度。

航空航天領域的制造具有小批量多種類的特點，傳統的自動化制造方式無法適應相應的需求，所以目前大多生產廠商均采用手工方式進行制造。然而，隨著對產品質量和一致性的要求不斷提高，國內人力成本不斷增加，以及技術工人難以培養等諸多現狀，面向該類型構件的自動化制造需求越來越明顯。基于工業機器人的數字化制造成本低，柔性程度高，相比于專用機床，在該類型的加工任務具有明顯的優勢。然而機器人由于其串聯結構的原因，本身剛度和精度遠不如機床，為完成精度相對較高的制造要求，發明具有主動或被動補償能力的機器人末端執行器有著極大意義。

發明內容

本發明的目的是為了解決現有的機器人倒角工具無法完成精度較高的制造要求的問題，進而提供一種機器人用自動化倒角工具。

本發明的技術方案是：

包括支架、兩個豎直測力機構、兩個水平測力機構、氣動主軸、RCC中心補償裝置、輔助定位塊、快換盤連接器和倒角刀，所述支架豎直設置，所述快換盤連接器和RCC中心補償裝置由上至下安裝在支架的上表面，氣動主軸與支架固定連接，氣動主軸的上端穿過支架的上表面與RCC中心補償裝置連接，氣動主軸的下端連接有倒角刀，輔助定位塊套裝在氣動主軸上，兩個豎直測力機構相對安裝在支架兩側的外壁上，兩個水平測力機構相對設置并安裝在支架的下部。

本發明與現有技術相比具有以下效果：

本發明屬于機器人末端執行器，通過四個傳感器實時反饋受力，通過偏擺型氣動主軸能夠在恒力范圍內偏擺正負5mm，彌補機器人的軌跡及工件裝夾的誤差，RCC中心補償裝置具有主動和被動補償能力，可以進一步增加適應范圍。本發明配合不同角度的倒角刀，可以使機器人精確倒出固定角度的倒角，尺寸誤差在0.1范圍之內。

附圖說明

圖1是本發明的整體結構示意圖；

圖2是圖1的分解圖；

圖3是輔助定位塊的分解圖；

圖4是本發明與工件的裝配示意圖；

圖5是圖4的左視圖；

圖6是圖4的俯視圖。

具體實施方式

具體實施方式一：結合圖1至圖6說明本實施方式，本實施方式的一種機器人用自動化倒角工具它包括支架1、兩個豎直測力機構2、兩個水平測力機構3、氣動主軸4、RCC 中心補償裝置5、輔助定位塊6、快換盤連接器7和倒角刀8，