[發明專利]一種基于鏡面標記的定日鏡校正方法在審
| 申請號： | 201910491277.1 | 申請日： | 2019-06-06 |
| 公開（公告）號： | CN110209205A | 公開（公告）日： | 2019-09-06 |
| 發明（設計）人： | 白帆;鄭德雁;倪杭飛;王慧琛;張國興;施斌 | 申請（專利權）人： | 浙江中控太陽能技術有限公司 |
| 主分類號： | G05D3/10 | 分類號： | G05D3/10 |
| 代理公司： | 上海漢聲知識產權代理有限公司 31236 | 代理人： | 胡晶 |
| 地址： | 310053 浙江省杭州*** | 國省代碼： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 定日鏡校正 鏡面 空間定位 定日鏡 空間定位系統 傳感器標記 安裝誤差 理論參數 設置標記 標記點 磁吸式 方位角 水平角 吸熱器 傳感器 對正 回型 角處 鏡場 云臺 校正 配合 站點 相機 保證 | ||
1.一種基于鏡面標記的定日鏡校正方法，其特征在于，包括以下步驟：
S1.在定日鏡鏡面的四個角設置標記點；
S2.利用傳感器或相機確定四個標記點實際的坐標；
S3.保持步驟S2中的定日鏡姿態不變，計算四個標記點的理論坐標，之后通過理論值與實際值對比，獲得水平角及方位角修正量；
S4.向定日鏡下發控制指令，定日鏡轉動一定角度后，重復步驟S2和S3，獲得多組水平角及方位角修正量數據；
S5.利用多組水平角及方位角修正量數據進行擬合，得到最終水平角及方位角修正量。
2.根據權利要求1所述的一種基于鏡面標記的定日鏡校正方法，其特征在于，在步驟S1中，標記點采用回型標記。
3.根據權利要求2所述的一種基于鏡面標記的定日鏡校正方法，其特征在于，步驟S2具體為：通過云臺相機采集定日鏡圖像，識別圖像中的四個標記點坐標，將圖像中的標記點坐標換算為鏡場坐標系下坐標。
4.根據權利要求3所述的一種基于鏡面標記的定日鏡校正方法，其特征在于，所述通過云臺相機采集定日鏡圖像，識別圖像中的四個標記點坐標，將圖像中的標記點坐標換算為鏡場坐標系下坐標包括以下步驟：
S21.對鏡場進行分區，在吸熱塔上架設采集定日鏡圖像的云臺相機，使云臺相機經過旋轉可獲取云臺相機所面向的分區中的全部定日鏡；
S22.云臺相機采集當前定日鏡圖像，識別圖像中四個標記點坐標Pptmi(xptmi,yptmi,zptmi)(i＝1,2,3,4)；
S23.讀取系統中當前目標定日鏡中心坐標Pm(xm,ym,zm)及云臺相機坐標Pc(xc,yc,zc)，其中Pm(xm,ym,zm)和Pc(xc,yc,zc)均為鏡場坐標系下的坐標，計算云臺相機當前視軸方向vectl＝(xm-xc,ym-yc,zm-zc)，以視軸方向vectl為法線建立焦平面，云臺相機坐標Pc(xc,yc,zc)離該焦平面距離等于焦距且焦平面在視軸方向上，建立相機坐標系，求得四個標記點到相機坐標的向量且相應的相機坐標位置向量為Vci(xci,yci,zci)(i＝1,2,3,4)：
其中，dpx為X方向的像元尺寸，dpy為Y方向的像元尺寸，Pctl(xctl,yctl)為圖像中心坐標，F為相機焦距；
通過云臺相機坐標Pc(xc,yc,zc)和視軸方向vectl得到相機坐標系轉到鏡場坐標系下的旋轉矩陣，進而求得鏡場坐標系下的四個標記點到相機坐標的向量Vdi(xdi,ydi,zdi)(i＝1,2,3,4)；
S24.以定日鏡為中心建立與鏡場坐標系平行的直角坐標系，以(0,0,1)為法線，過定日鏡中心坐標Pm(xm,ym,zm)建立平面，將該平面先繞Z軸旋轉方位角βm，再繞Y軸旋轉水平角αm，得到當前定日鏡于鏡場坐標系下的平面公式D＝ax+by+cz+d，將平面公式D＝ax+by+cz+d與S23中求得的向量Vci(xci,yci,zci)(i＝1,2,3,4)聯立得到定日鏡四個角處的標記點于鏡場坐標系下的坐標P′ptwldi(x'ptwldi,y'ptwldi,z'ptwldi)(i＝1,2,3,4)。
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