[發(fā)明專利]用于估計(jì)圖像中極值點(diǎn)的子像素位置的方法、設(shè)備和系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910491171.1
• 申請(qǐng)日: 2019-06-06
• 公開（公告）號(hào): CN110598689B9
• 公開（公告）日: 2021-09-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: M·尼爾森
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 安訊士有限公司
• 主分類號(hào): G06K9/32
• 分類號(hào): G06K9/32;G06K9/46
• 代理公司: 北京德琦知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11018
• 代理人: 宋穎娉;宋志強(qiáng)

1.一種在設(shè)備(100)中執(zhí)行的用于在存在噪聲的情況下使用參數(shù)函數(shù)(404)來估計(jì)圖像(400)中的極值點(diǎn)的子像素位置的方法，所述圖像(400)中的所述極值點(diǎn)的類型是最大值或最小值，所述方法包括：

a)選擇(S02)所述圖像(400)中的鄰近像素組(402)，其中所述鄰近像素組(402)中的像素的數(shù)量大于用于定義所述參數(shù)函數(shù)(404)的參數(shù)的數(shù)量；

b)將所述參數(shù)函數(shù)(404)擬合(S04)到所述鄰近像素組(402)的像素值(403)，其中，所述參數(shù)函數(shù)(404)將所述鄰近像素組(402)的所述像素值(403)近似為空間位置的函數(shù)；

c)識(shí)別(S06)所述參數(shù)函數(shù)(404)的極值點(diǎn)(406)的空間位置(405b、405d)，所述參數(shù)函數(shù)(404)的所述極值點(diǎn)(406)的類型是最大值、最小值或鞍點(diǎn)；

d)檢查(S08a、S08b)所述參數(shù)函數(shù)(404)的所述極值點(diǎn)(406)與所述圖像(400)中的所述極值點(diǎn)的類型相同還是不同、以及所述參數(shù)函數(shù)(404)的所述極值點(diǎn)的所述位置(405b、405d)是位于由所述圖像(400)中的所述鄰近像素組(402)的像素位置所定義的區(qū)域(407)的內(nèi)部還是外部，并且

如果所述參數(shù)函數(shù)(404)的所述極值點(diǎn)(406)與所述圖像(400)中的所述極值點(diǎn)的類型不同，或者所述參數(shù)函數(shù)(404)的所述極值點(diǎn)(406)的所述位置(405b、405d)位于所述區(qū)域(407)的外部，則：

從所述鄰近像素組(402)中刪除(S08c)像素，并且

如果所述鄰近像素組(402)中的像素的數(shù)量仍大于或等于用于定義所述參數(shù)函數(shù)(404)的參數(shù)的數(shù)量，則重復(fù)步驟b)、c)和d)；

e)將所述圖像(400)中的所述極值點(diǎn)的所述子像素位置估計(jì)(S10)為所述參數(shù)函數(shù)(404)的所述極值點(diǎn)(406)的所述空間位置(405d)；以及

f)將估計(jì)的子像素位置和與步驟b)、c)和d)的迭代次數(shù)相對(duì)應(yīng)的不確定性水平相關(guān)聯(lián)(S12)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，

如果所述圖像(400)中的所述極值點(diǎn)是最大值，則將所述鄰近像素組(402)選擇為包括所述圖像(400)中的具有比所述圖像(400)中的每個(gè)鄰近像素的像素值更高的像素值(403a)的像素(402a)，并且

如果所述圖像(400)中的所述極值點(diǎn)是最小值，則將所述鄰近像素組(402)選擇為包括所述圖像(400)中的具有比所述圖像中的每個(gè)鄰近像素的像素值更低的像素值的像素。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，

步驟b)包括求解方程組以找出用于定義所述參數(shù)函數(shù)(404)的參數(shù)，其中求解方程組包括形成所述鄰近像素組(402)的像素值(403)的線性組合，以找出用于定義所述參數(shù)函數(shù)(404)的參數(shù)，其中所述線性組合的系數(shù)被預(yù)先存儲(chǔ)在所述設(shè)備(100)中。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，進(jìn)一步包括：

對(duì)估計(jì)的子像素位置進(jìn)行處理，其中與所述估計(jì)的子像素位置相關(guān)聯(lián)的不確定性水平在處理期間被用于對(duì)所述估計(jì)的子像素位置進(jìn)行加權(quán)，其中較高的不確定性水平對(duì)應(yīng)于低于較低的不確定性水平的權(quán)重。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，

所述圖像(400)對(duì)應(yīng)于通過對(duì)立體圖像對(duì)的第一圖像(203)中的像素的鄰域中的像素值與所述立體圖像對(duì)的第二圖像(205)中的像素值進(jìn)行匹配而生成的相關(guān)圖(207)，使得所述圖像中的所述極值點(diǎn)的估計(jì)的子像素位置與所述第二圖像(205)中的給出與所述第一圖像(203)中的像素(502a、502b、502c、502d)的最佳匹配的子像素位置(504a、504b、504c、504d)相對(duì)應(yīng)。