[發(fā)明專利]墻板安裝機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910490404.6
• 申請日: 2019-06-06
• 公開（公告）號: CN110193814B
• 公開（公告）日: 2020-11-13
• 發(fā)明（設計）人: 梁健斌;劉玨銘;葛敏
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J15/00;B62D21/18;B62D57/02
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 黃德海

1.一種墻板安裝機器人，其特征在于，包括：

底盤；

支撐架，所述支撐架可樞轉地設于所述底盤上，所述支撐架上設有平移頂升機構，所述平移頂升機構包括：

墻板支撐體，所述墻板支撐體與所述支撐架相連用于支撐墻板；

平移底板，所述平移底板設在所述支撐架和所述墻板支撐體之間，所述平移底板相對于所述支撐架沿上下方向可滑動，所述墻板支撐體相對于所述平移底板沿水平方向可滑動；

夾持裝置，所述夾持裝置設在所述墻板支撐體上且用于夾裝和釋放所述墻板；

推木楔裝置，所述推木楔裝置包括：

基座，所述基座固定在所述底盤上，所述基座上設有固定塊；

滑槽構件，所述滑槽構件設在所述基座上且傾斜延伸至地面處，所述滑槽構件內限定出適于所述木楔通過的滑槽通道；

滑軌機構，所述滑軌機構包括：

導軌件，所述導軌件和所述固定塊可滑動地相連；

驅動伸縮桿，所述驅動伸縮桿和所述導軌件固定相連，所述木楔從所述滑槽通道內滑出時，所述驅動伸縮桿伸長用于將所述木楔推至預定位置處，所述驅動伸縮桿朝向所述預定位置的端部設有推塊，所述推塊和所述木楔中的一個上設有定位柱，所述推塊和所述木楔中的另一個上設有定位槽，所述定位柱可插設在所述定位槽內，所述滑軌機構和所述基座可滑動地相連，所述木楔從所述滑槽通道內滑出時，滑動構件和所述木楔配合相連以將所述木楔推動至預定位置處；

第三電缸，所述第三電缸設在所述基座和所述底盤之間以控制所述推木楔裝置的升降；

舵機，所述舵機固定在所述滑槽構件上；

擺動件，所述滑槽通道內設有備料區(qū)，所述擺動件和所述備料區(qū)對應設置，所述舵機和所述擺動件相連用以驅動所述擺動件在第一擺動位置和第二擺動位置之間進行擺動，當所述擺動件擺動至所述第一擺動位置時，所述擺動件的一端可伸入所述滑槽通道內以限制所述木楔向下滑動。

2.根據權利要求1所述的墻板安裝機器人，其特征在于，所述底盤上設有第一至第三行進輪，其中所述第一行進輪和所述第二行進輪在所述底盤的前后方向上間隔開設置，所述第一行進輪至所述第三行進輪均被構造成可至少朝向彼此垂直的兩個方向行進，所述第一行進輪和所述第二行進輪的結構相同且均被構造成可朝向彼此垂直的兩個方向行進，所述第三行進輪為萬向輪，所述第一行進輪和所述第三行進輪在左右方向上并排設置，在左右方向上所述第二行進輪位于所述第一行進輪和所述第三行進輪之間，且所述第二行進輪位于所述第一行進輪和所述第三行進輪的后側。

3.根據權利要求1所述的墻板安裝機器人，其特征在于，所述平移頂升機構還包括：

平移驅動組件，所述平移驅動組件設在所述平移底板的鄰近所述墻板支撐體的一側以驅動所述墻板支撐體沿水平方向平移；

頂升電缸，所述頂升電缸設在所述平移底板的遠離所述墻板支撐體的一側，所述頂升電缸具有推桿，所述頂升電缸的一端與所述支撐架鉸接，且所述頂升電缸的另一端通過所述推桿與所述平移底板鉸接以驅動所述平移底板帶動所述墻板支撐體沿上下方向滑動。

4.根據權利要求3所述的墻板安裝機器人，其特征在于，所述支撐架上形成有沿上下方向延伸的升降滑軌，所述平移底板的鄰近所述支撐架的一側形成有與所述升降滑軌相匹配的升降滑塊，所述升降滑塊與所述升降滑軌配合以使所述平移底板相對所述支撐架沿上下方向滑動，所述平移底板的鄰近所述墻板支撐體的一側設有沿左右方向延伸的平移滑軌，所述墻板支撐體上設有與所述平移滑軌相匹配的平移滑塊，所述平移滑塊與所述平移滑軌配合以使所述墻板支撐體相對于所述平移底板沿水平方向平移。

5.根據權利要求4所述的墻板安裝機器人，其特征在于，所述平移驅動組件包括：

平移伺服電機；

主動輪，所述主動輪與所述平移伺服電機相連；

從動輪，所述從動輪與所述主動輪通過皮帶相連；

平移滾珠絲桿，所述平移滾珠絲桿與所述平移滑軌同向延伸且與所述從動輪相連，所述平移滾珠絲桿與所述墻板支撐體相連以帶動所述墻板支撐體平移。