[發明專利]車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲介質

在審

• 申請號: 201910488901.2
• 申請日: 2019-06-05
• 公開（公告）號: CN110803167A
• 公開（公告）日: 2020-02-18
• 發明（設計）人: 本田繁弘;高田雄太;八代勝也
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: B60W30/18
• 分類號: B60W30/18;B60W40/12;B60W10/18
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 劉國超

1.一種車輛控制裝置，其中，

所述車輛控制裝置具備：

周邊識別部，其識別本車輛的周邊環境；

駕駛控制部，其基于所述周邊識別部的輸出信息，來進行包括向前行車輛的追隨行駛控制在內的所述本車輛的加減速控制；以及

預測部，其基于由所述駕駛控制部控制的制動裝置的狀態，來預測所述制動裝置中的摩擦件的溫度成為閾值以上的情況，

在由所述預測部預測出所述摩擦件的溫度成為閾值以上的情況下，所述駕駛控制部在所述追隨行駛控制中抑制縱向的車輛行為。

2.根據權利要求1所述的車輛控制裝置，其中，

所述預測部基于在所述本車輛因制動而停止之后所述摩擦件的溫度成為峰值的溫度上升模型，來預測所述制動裝置中的摩擦件的溫度成為閾值以上的情況。

3.根據權利要求1或2所述的車輛控制裝置，其中，

所述預測部基于所述前行車輛的有無、所述本車輛與所述前行車輛的車間距離、所述本車輛的裝載量、所述本車輛的乘客的數量、所述本車輛的速度、所述本車輛的行駛路的坡度或迂回彎曲程度、所述本車輛對通過再生制動而產生的電力進行接受的接受余力中的一部分或全部、或者組合，來預測所述摩擦件的溫度。

4.根據權利要求1至3中任一項所述的車輛控制裝置，其中，

所述駕駛控制部減小所述追隨行駛控制中的上限速度。

5.根據權利要求1至4中任一項所述的車輛控制裝置，其中，

在由所述預測部預測出所述摩擦件的溫度成為閾值以上的情況下，在本車輛的速度比由所述周邊識別部識別出的周邊車輛快時，所述駕駛控制部減小所述追隨行駛控制中的上限速度，由此抑制縱向的車輛行為。

6.根據權利要求4或5所述的車輛控制裝置，其中，

所述上限速度是所述本車輛的乘客指定的設定速度和所述本車輛行駛的行駛路的標識速度中的較小的一方，

所述駕駛控制部在減小所述追隨行駛控制中的上限速度的情況下，減小所述設定速度。

7.根據權利要求1至6中任一項所述的車輛控制裝置，其中，

所述追隨行駛控制包括使所述前行車輛與所述本車輛的車間距離接近目標車間距離的車間距離控制，

所述駕駛控制部增大所述目標車間距離。

8.根據權利要求7所述的車輛控制裝置，其中，

從階段性地設定的多個目標車間距離候補中選擇所述目標車間距離，

在由所述預測部預測出所述摩擦件的溫度成為閾值以上的情況下，

在已將最長的目標車間距離候補設定為所述目標車間距離時，所述駕駛控制部維持該狀態，

在未將最長的目標車間距離候補設定為所述目標車間距離時，所述駕駛控制部將比當前沒定的目標車間距離候補長的目標車間距離候補設定為所述目標車間距離。

9.根據權利要求7或8所述的車輛控制裝置，其中，

在由所述預測部預測出所述摩擦件的溫度成為閾值以上的情況下，在存在由所述周邊識別部識別出的周邊車輛的行為變化、且預測為因所述行為變化而對本車輛的轉向的影響度為基準以上時，所述駕駛控制部增大所述目標車間距離。

10.根據權利要求7至9中任一項所述的車輛控制裝置，其中，

在由所述預測部預測出所述摩擦件的溫度成為閾值以上的情況下，所述駕駛控制部抑制所述車間距離控制中的針對車間距離的擴大進行的加速的程度。

11.根據權利要求7至10中任一項所述的車輛控制裝置，其中，

在由所述預測部預測出所述摩擦件的溫度成為閾值以上的情況下，所述駕駛控制部增大所述車間距離控制中的時間滯后。