[發明專利]一種智能扒谷機控制系統

在審

• 申請號: 201910486851.4
• 申請日: 2019-06-05
• 公開（公告）號: CN110282449A
• 公開（公告）日: 2019-09-27
• 發明（設計）人: 任大龍
• 申請（專利權）人: 安徽躍銳智能設備有限公司
• 主分類號: B65G65/02
• 分類號: B65G65/02;B65G65/28;B65G43/00
• 代理公司: 合肥中博知信知識產權代理有限公司 34142
• 代理人: 徐俊杰

本發明公開了一種智能扒谷機控制系統，包括中控模塊、動力控制模塊和避障模塊；中控模塊包括人機交互終端、數據請求處理端、數據匹配端、位置核準端、數據存儲端、路徑規劃端；中控模塊采集到交互終端指令后對扒谷機進行定位，同時根據目標位置生成路徑規劃，同時向動力控制模塊發送啟動指令，從而通過液壓閥對整機進行控制，操作員坐到電腦前就可以對扒谷機進行前進、后退、轉彎、位置定位的操作，規劃好路徑后，扒谷機可以智能行走，同時通過超聲對路徑上的障礙物有效避讓，完全解放人工。

技術領域

本發明屬于智能扒谷機技術領域，具體是涉及一種智能扒谷機控制系統。

背景技術

扒谷機是一種農用機械設備，用于散糧收裝倒倉、糧庫，使用時與輸送機配合還可以堆囤、裝車。可在180度范圍內進行散糧扒送。現在最新型的多功能扒谷機可以實現單人操作，具備自動行走、扒糧、自動轉向、伸縮、升降等功能，相對以往扒谷機效率提高很多，使用起來也更加方便快捷。但是需要人一直在設備上操作，由于現場灰塵大，工作環鏡惡劣，不適合人長時間駕駛。

發明內容

本發明的目的在于提供一種智能扒谷機控制系統。

本發明的目的可以通過以下技術方案實現：

一種智能扒谷機控制系統，包括中控模塊、動力控制模塊和避障模塊；

所述中控模塊包括人機交互終端、數據請求處理端、數據匹配端、位置核準端、數據存儲端、路徑規劃端；

所述數據請求處理端接收人機交互終端向中控模塊發送的啟動請求報文后生成任務編號，并將任務編號依次發送至動力控制模塊、數據匹配端、路徑規劃端；

所述數據匹配端從數據存儲端中提取與目標設備關聯的預設藍牙物理地址，并與藍牙采集裝置實時采集的物理地址進行匹配，若一致，數據匹配終端向發送所述物理地址的藍牙采集裝置發送定位報文；

所述位置核準端匹配與目標物理地址關聯的若干個報文信息，并根據報文強度和接收所述廣播報文的設備位置計算藍牙傳輸裝置位置；

所述路徑規劃端采集人機交互終端發送的終點坐標，并從數據存儲端提取障礙物位置，路徑規劃終端根據藍牙傳輸裝置位置和終點坐標生成行駛路徑，并將行駛路徑發送至避障模塊；

所述動力控制模塊包括設置于車體底盤上的液壓閥，所述液壓閥分別與液壓馬達、液壓缸通過油管連接；

所述避障模塊包括設置于扒谷機車體上的超聲波發射器和接收器，并記錄單次時間間隔發送至中控模塊。

進一步地，所述數據請求處理端生成任務編號后同步生成與任務編號關聯的序列任務，并對一個或多個序列任務標記優先級，數據請求處理端根據優先級順序將序列任務請求依次發送至動力控制模塊、室內定位模塊、路徑規劃端。

進一步地，所述藍牙采集裝置與設置于扒谷機上的藍牙傳輸裝置建立連接后采集藍牙傳輸裝置發送的廣播報文，并提取廣播報文中攜帶的物理地址，藍牙采集裝置將物理地址打包進入報文信息中并傳輸回中控模塊；

所述藍牙采集裝置接收定位報文后將報文信息打包并發送至位置核準端。

進一步地，所述報文信息中攜帶有所述廣播報文的發生時間戳、報文強度以及接收所述廣播報文的設備序列號。

進一步地，所述中控模塊通過電控終端向動力控制模塊發送啟停指令，所述液壓閥采集啟停指令后分別通過液壓馬達控制方向盤轉動，通過液壓缸帶動剎車桿。

進一步地，所述中控模塊與電控終端通過無線局域網連接，所述電控終端與液壓閥電連接。

進一步地，所述扒谷機記錄超聲波發射和接收的時間間隔，并計算與障礙物的相對距離，路徑規劃端根據扒谷機行駛方向和所述障礙物相對距離生成避障路徑發送至避障模塊。