[發明專利]圖像目標三維信息標注方法

在審

• 申請號: 201910485927.1
• 申請日: 2019-06-05
• 公開（公告）號: CN110390258A
• 公開（公告）日: 2019-10-29
• 發明（設計）人: 李煊鵬;李宇杰;薛啟凡;趙靖文;羅佳奕
• 申請（專利權）人: 東南大學
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/32;G06T7/60;G06T7/70
• 代理公司: 南京蘇高專利商標事務所(普通合伙) 32204
• 代理人: 趙淑芳

1.一種圖像目標三維信息標注方法，其特征在于，包括以下步驟：

(1)三維信息標注模塊讀取圖像，根據圖像中目標所在區域繪制生成二維矩形檢測框；

(2)根據三維檢測框部分頂點位于二維檢測框邊的關系，生成原始的三維檢測框；

(3)根據圖像中目標尺寸與航向，選擇三維檢測框頂點標記對原始三維檢測框進行調整，使其準確描述圖像中的目標尺寸；

(4)三維物理信息解算模塊讀取相機標定數據或相機內參矩陣和圖像深度信息數據，得到目標在相機坐標系下的投影坐標，進而得出目標的物理尺寸，包括長L、寬W以及航向α。

2.根據權利要求1所述的圖像目標三維信息標注方法，其特征在于，所述步驟(1)具體為：根據圖像輪廓選擇二維檢測框的起始點，獲取該起始點的像素坐標(x0，y0)，該起始點為目標二維檢測框的左上頂點，生成二維檢測框區域，并獲取二維檢測框的右下頂點的像素坐標(x1，y1)。

3.根據權利要求I所述的圖像目標三維信息標注方法，其特征在于，所述步驟(2)具體為：根據目標預設航向，選擇目標二維檢測框的任一頂點作為三維檢測框的起始點(x’0，y’0)，二維檢測框中的對頂點作為終止點(x’7，y’7)，根據預設的二維檢測框長寬與三維檢測框長寬比，確定三維檢測框其他頂點坐標，三維檢測框坐標為[(x’0，y’0)，(x’1，y’1)......(x’7，y’7)]。

4.根據權利要求1所述的圖像目標三維信息標注方法，其特征在于，所述步驟(4)中，相機標定數據包括相機的安裝角、偏移距離和內參矩陣。

5.根據權利要求1所述的圖像目標三維信息標注方法，其特征在于，所述步驟(4)中讀取相機標定數據，對三維檢測框的底部四頂點像素坐標進行反向投影變換，獲得相機坐標系下的投影坐標(x₁，y₁)......(x₄，y₄)，解算得出目標的物理尺寸長L、寬W以及航向α：

W＝x₁-x₂

L＝y₁-y₃

6.根據權利要求1所述的圖像目標三維信息標注方法，其特征在于，所述步驟(4)中讀取相機內參矩陣和圖像深度信息數據，通過像素坐標系與相機坐標系的轉換關系，解算得出目標三維檢測框頂點在相機坐標系下的坐標(x₁，y₁，z₁)，(x₂，y₂，z₂)......(x₈，y₈，z₈)，進一步計算得出目標的物理尺寸長L、寬W、高H以及航向α：

L＝|x₁-x₅|

W＝|y₁-y₂|

H＝|z₁-z₃|