[發(fā)明專利]一種抓取傳送帶上物品的方法、系統(tǒng)以及設(shè)備

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910482829.2
• 申請(qǐng)日: 2019-06-04
• 公開（公告）號(hào): CN110294316B
• 公開（公告）日: 2021-07-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 夏世民
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳藍(lán)胖子機(jī)器智能有限公司
• 主分類號(hào): B65G47/90
• 分類號(hào): B65G47/90
• 代理公司: 深圳協(xié)成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44458
• 代理人: 章小燕

1.一種抓取傳送帶上物品的方法，適用于物品抓取系統(tǒng)，其特征在于，所述方法包括以下步驟：

當(dāng)物品被生產(chǎn)者機(jī)器人放置在傳送帶上時(shí)，記錄安裝在傳送帶上的編碼器讀數(shù)，作為所述物品的起始讀數(shù)，具體包括：視覺裝置檢測(cè)到物品被生產(chǎn)者機(jī)器人放置在傳送帶的初始位置時(shí)，掃描物品的條形碼，獲取物品信息，讀取安裝在傳送帶上的編碼器的當(dāng)前讀數(shù)，將編碼器當(dāng)前讀數(shù)記做所述物品的起始讀數(shù)，將所述起始讀數(shù)和物品相關(guān)聯(lián)，將與物品關(guān)聯(lián)的所述起始讀數(shù)進(jìn)行存儲(chǔ)，所述編碼器由零開始計(jì)數(shù)，傳送帶運(yùn)動(dòng)單位距離，則編碼器增加單位計(jì)數(shù)，直到編碼器讀數(shù)達(dá)到最大值，編碼器進(jìn)行重置，從零開始重新計(jì)數(shù)；

跟蹤物品在傳送帶上運(yùn)輸時(shí)編碼器讀數(shù)；

當(dāng)編碼器讀數(shù)達(dá)到預(yù)設(shè)數(shù)值時(shí)，控制消費(fèi)者機(jī)器人抓取傳送帶上的物品，具體包括：計(jì)算編碼器當(dāng)前讀數(shù)和起始讀數(shù)之間的差值，當(dāng)計(jì)算得到的差值達(dá)到編碼器預(yù)設(shè)的數(shù)值時(shí)，獲取與所述起始讀數(shù)關(guān)聯(lián)的物品信息，控制消費(fèi)者機(jī)器人抓取所述物品，并根據(jù)所述物品信息進(jìn)行分揀，所述預(yù)設(shè)數(shù)值的計(jì)算方式為：傳送帶上物品放置的初始位置和與物品抓取位置之間的距離，除以編碼器讀數(shù)每增加單位計(jì)數(shù)傳送帶運(yùn)動(dòng)的距離。

2.如權(quán)利要求1所述的抓取傳送帶上物品的方法，其特征在于，將與物品關(guān)聯(lián)的所述起始讀數(shù)進(jìn)行存儲(chǔ)具體方式為：采用指針方式將與物品關(guān)聯(lián)的所述起始讀數(shù)一一存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器內(nèi)。

3.如權(quán)利要求1所述的抓取傳送帶上物品的方法，其特征在于，所述計(jì)算編碼器當(dāng)前讀數(shù)和起始讀數(shù)之間的差值，當(dāng)計(jì)算得到的差值為負(fù)數(shù)時(shí)，將計(jì)算結(jié)果加上編碼器的最大讀數(shù)。

4.如權(quán)利要求1至3任一所述的抓取傳送帶上物品的方法，其特征在于，所述跟蹤物品在傳送帶上運(yùn)輸時(shí)編碼器讀數(shù)的具體方式為：當(dāng)物品在傳送帶上運(yùn)輸時(shí)，采用視覺裝置跟蹤和記錄編碼器的讀數(shù)。

5.一種抓取傳送帶上物品的系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括：生產(chǎn)者機(jī)器人、消費(fèi)者機(jī)器人、安裝有編碼器的傳送帶、視覺裝置，當(dāng)所述視覺裝置檢測(cè)到物品被生產(chǎn)者機(jī)器人放置在運(yùn)輸物品的傳送帶上時(shí)，所述視覺裝置記錄編碼器讀數(shù)，并作為所述物品的起始讀數(shù)，具體包括：視覺裝置檢測(cè)到物品被生產(chǎn)者機(jī)器人放置在傳送帶的初始位置時(shí)，掃描物品的條形碼，獲取物品信息，讀取安裝在傳送帶上的編碼器的當(dāng)前讀數(shù)，將編碼器當(dāng)前讀數(shù)記做所述物品的起始讀數(shù)，將所述起始讀數(shù)和物品相關(guān)聯(lián)，將與物品關(guān)聯(lián)的所述起始讀數(shù)進(jìn)行存儲(chǔ)，所述編碼器由零開始計(jì)數(shù)，傳送帶運(yùn)動(dòng)單位距離，則編碼器增加單位計(jì)數(shù)，直到編碼器讀數(shù)達(dá)到最大值，編碼器進(jìn)行重置，從零開始重新計(jì)數(shù)，所述視覺裝置跟蹤物品在傳送帶上運(yùn)輸時(shí)編碼器的讀數(shù)，當(dāng)編碼器讀數(shù)達(dá)到預(yù)設(shè)數(shù)值時(shí)，控制所述消費(fèi)者機(jī)器人抓取傳送帶上的物品，具體包括：計(jì)算編碼器當(dāng)前讀數(shù)和起始讀數(shù)之間的差值，當(dāng)計(jì)算得到的差值達(dá)到編碼器預(yù)設(shè)的數(shù)值時(shí)，獲取與所述起始讀數(shù)關(guān)聯(lián)的物品信息，控制消費(fèi)者機(jī)器人抓取所述物品，并根據(jù)所述物品信息進(jìn)行分揀。

6.一種抓取傳送帶上物品的設(shè)備，其特征在于，所述設(shè)備包括：存儲(chǔ)器、處理器以及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被所述處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至3中任一所述的方法。