[發明專利]基于外骨骼的手部運動功能障礙患者康復訓練機械手

在審

• 申請號: 201910480686.1
• 申請日: 2019-06-04
• 公開（公告）號: CN110141458A
• 公開（公告）日: 2019-08-20
• 發明（設計）人: 王勇;馬文章;肖飛云;謝甘霖;邱睿錚;任偉華
• 申請（專利權）人: 蕪湖天人智能機械有限公司;中國殘疾人輔助器具中心
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02;B25J9/00
• 代理公司: 合肥興東知識產權代理有限公司 34148
• 代理人: 姜玲燕

1.基于外骨骼的手部運動功能障礙患者康復訓練機械手，其特征在于：包括底座、前臂支撐架、手掌支撐架，所述前臂支撐架鉸接在所述底座上，所述手掌支撐架鉸接在所述前臂支撐架上，所述手掌支撐架上設有五個分別一一對應地用于五指訓練的手指訓練機構。

2.如權利要求1所述的基于外骨骼的手部運動功能障礙患者康復訓練機械手，其特征在于：所述手指訓練機構包括第一電機、第一擺臂、第一連桿、第一指骨支撐件、第二指骨支撐件、第一傳動件、第二傳動件、第一傳動桿、第二傳動桿、第三傳動桿；

所述第一電機固定在所述手掌支撐架上，所述第一擺臂的一端與所述第一電機的輸出軸固定連接，所述第一擺臂的另一端與所述第一連桿的一端以球絞副相連，所述第一連桿的另一端與所述第一傳動件的第一端以球絞副相連，所述第一傳動件的第二端與所述手掌支撐架鉸接相連，所述第一傳動件的第三端與所述第一傳動桿的一端鉸接相連，所述第一傳動桿的另一端與所述第一指骨支撐件鉸接相連，所述第二傳動桿的一端與所述手掌支撐架鉸接相連，所述第二傳動桿的另一端與所述第二傳動件的第一端鉸接相連，所述第二傳動件的第二端與所述第一指骨支撐件鉸接相連，所述第二傳動件的第三端與所述第三傳動桿的一端鉸接相連，所述第三傳動桿的另一端與所述第二指骨支撐件鉸接相連，所述第一傳動桿的中部和所述第二傳動桿的中部鉸接相連，所述第一傳動桿、所述第二傳動桿、所述第一傳動件和所述手掌支撐架構成平行四邊形連桿結構，所述第一傳動桿、所述第二傳動桿、所述第二傳動件和所述第一指骨支撐件也構成平行四邊形連桿結構。

3.如權利要求2所述的基于外骨骼的手部運動功能障礙患者康復訓練機械手，其特征在于：所述第一指骨支撐件和所述第二指骨支撐件鉸接相連。

4.如權利要求2或3所述的基于外骨骼的手部運動功能障礙患者康復訓練機械手，其特征在于：所述第一指骨支撐件包括用于覆蓋在手指背部的第一指骨支撐板以及固定在所述第一指骨支撐板的外表面的第一連接板，所述第一傳動桿的另一端和所述第二傳動件的第二端均鉸接在所述第一連接板上；所述第二指骨支撐件包括用于覆蓋在手指背部的第二指骨支撐板以及固定在所述第二指骨支撐板的外表面的第二連接板，所述第三傳動桿的另一端鉸接在所述第二連接板上。

5.如權利要求2或3所述的基于外骨骼的手部運動功能障礙患者康復訓練機械手，其特征在于：所述手掌支撐架包括用于覆蓋在手掌背部上的手掌支撐板以及固定在所述手掌支撐板的外表面的五個間隔分布的手部連接座，各所述手指訓練機構的所述第一傳動件的第二端和所述第二傳動桿的一端分別一一對應地鉸接在各所述手部連接座上。

6.如權利要求1或2或3所述的基于外骨骼的手部運動功能障礙患者康復訓練機械手，其特征在于：還包括用于帶動所述手掌支撐架相對所述前臂支撐架擺動的第一驅動機構和/或用于帶動所述前臂支撐架相對所述底座擺動的第二驅動機構。

7.如權利要求6所述的基于外骨骼的手部運動功能障礙患者康復訓練機械手，其特征在于：所述第一驅動機構包括第二電機、第二擺臂以及第二連桿，所述第二電機固定在所述前臂支撐架上，所述第二擺臂的一端與所述第二電機的輸出軸固定連接，所述第二擺臂的另一端與所述第二連桿的一端鉸接相連，所述第二連桿的另一端與所述手掌支撐架鉸接相連。

8.如權利要求6所述的基于外骨骼的手部運動功能障礙患者康復訓練機械手，其特征在于：所述第二驅動機構包括第三電機和聯軸器，所述前臂支撐架包括相互間隔分布的第一連接座和第二連接座，所述第三電機固定在所述底座上，所述第三電機的輸出軸與所述聯軸器的一端固定連接，所述聯軸器的另一端與所述第一連接座固定連接，所述底座上固定有支架，所述支架通過鉸軸與第二連接座鉸接相連，所述鉸軸、所述聯軸器和所述第三電機的輸出軸同軸布置。

9.如權利要1或2或3所述的基于外骨骼的手部運動功能障礙患者康復訓練機械手，其特征在于：所述底座上固定有用于限制所述前臂支撐架的轉動范圍的限位支撐板。

10.如權利要1或2或3所述的基于外骨骼的手部運動功能障礙患者康復訓練機械手，其特征在于：所述前臂支撐架包括用于覆蓋在前臂上的前臂支撐板，所述前臂支撐板的寬度方向兩側邊分別開有條形孔。