[發(fā)明專利]一種飛機(jī)C型梁柔性檢測(cè)裝備及檢測(cè)方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910479570.6
• 申請(qǐng)日: 2019-06-03
• 公開（公告）號(hào): CN110160444A
• 公開（公告）日: 2019-08-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 趙安安;吳志鵬;張程;王守川;郭俊剛
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 西安飛機(jī)工業(yè)（集團(tuán)）有限責(zé)任公司
• 主分類號(hào): G01B11/00
• 分類號(hào): G01B11/00;G01B11/24
• 代理公司: 中國(guó)航空專利中心 11008
• 代理人: 杜永保

1.一種飛機(jī)C型梁柔性檢測(cè)裝備，其特征在于包含放置架、車載測(cè)量系統(tǒng)、激光跟蹤儀測(cè)量系統(tǒng)、運(yùn)行軌跡、上位控制系統(tǒng)，C型梁放置于放置架上表面，運(yùn)行軌跡環(huán)繞放置架一圈設(shè)置，車載測(cè)量系統(tǒng)繞運(yùn)行軌跡運(yùn)動(dòng)，同時(shí)測(cè)量C型梁內(nèi)外型面，激光跟蹤儀測(cè)量系統(tǒng)測(cè)量車載測(cè)量系統(tǒng)每一個(gè)測(cè)量位置在指定坐標(biāo)系下的坐標(biāo)位置，車載測(cè)量系統(tǒng)和激光跟蹤儀測(cè)量系統(tǒng)測(cè)出的數(shù)據(jù)傳輸至上位控制系統(tǒng)進(jìn)行處理和分析。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種飛機(jī)C型梁柔性檢測(cè)裝備，其特征在于所述的放置架為上表面為平面的平臺(tái)框架支撐結(jié)構(gòu)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種飛機(jī)C型梁柔性檢測(cè)裝備，其特征在于所述的車載測(cè)量系統(tǒng)包括AGV車、多關(guān)節(jié)機(jī)械臂、測(cè)量裝置、轉(zhuǎn)接架，多關(guān)節(jié)機(jī)械臂安裝在AGV車上表面，測(cè)量裝置通過轉(zhuǎn)接架固定在多關(guān)節(jié)機(jī)械臂末端，AGV車沿運(yùn)行軌跡運(yùn)動(dòng)，多關(guān)節(jié)機(jī)械臂通過其自身的六自由度運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)測(cè)量裝置進(jìn)入準(zhǔn)確的測(cè)量位置，測(cè)量裝置掃描C型梁內(nèi)外型面并將測(cè)量數(shù)據(jù)傳輸至上位控制系統(tǒng)，測(cè)量裝置上設(shè)置有激光反射點(diǎn)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種飛機(jī)C型梁柔性檢測(cè)裝備，其特征在于所述的測(cè)量裝置由測(cè)量板和雙目激光測(cè)量?jī)x組成，測(cè)量板固定在雙目激光測(cè)量?jī)x上端的法蘭盤上。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種飛機(jī)C型梁柔性檢測(cè)裝備，其特征在于所述的測(cè)量板為中間帶圓形定位孔的三角板結(jié)構(gòu)，測(cè)量板三個(gè)角上設(shè)置激光反射點(diǎn)。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種飛機(jī)C型梁柔性檢測(cè)裝備，其特征在于所述的轉(zhuǎn)接架為兩端頭為連接法蘭的90°彎角結(jié)構(gòu)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種飛機(jī)C型梁柔性檢測(cè)裝備，其特征在于所述的激光跟蹤儀測(cè)量系統(tǒng)包括激光跟蹤儀和ERS系統(tǒng)，ERS系統(tǒng)由地基和兩排并列的靶標(biāo)點(diǎn)組成，兩側(cè)靶標(biāo)點(diǎn)包絡(luò)放置架，單側(cè)靶標(biāo)點(diǎn)長(zhǎng)向間隔不小于1500mm。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種飛機(jī)C型梁柔性檢測(cè)裝備，其特征在于所述的運(yùn)行軌跡為色帶或磁力線。

9.一種飛機(jī)C型梁柔性檢測(cè)方法，其特征在于包括如下步驟：

9－1在C型梁兩端制出與內(nèi)外型面關(guān)聯(lián)的基準(zhǔn)孔；

9－2在C型梁理論數(shù)模上根據(jù)檢測(cè)位置和雙目激光測(cè)量?jī)x的測(cè)量范圍劃分出測(cè)量工作位；

9－3用激光跟蹤儀測(cè)量系統(tǒng)建立測(cè)量全局坐標(biāo)系；

9－4以C型梁腹板面為基準(zhǔn)將C型梁放置于放置架上；

9－5AGV車沿運(yùn)行軌跡運(yùn)動(dòng)到測(cè)量工作位，多關(guān)節(jié)機(jī)械臂將測(cè)量裝置調(diào)整至預(yù)定測(cè)量部位；

9－6雙目激光測(cè)量?jī)x穩(wěn)定后，利用激光跟蹤儀測(cè)量系統(tǒng)與雙目激光測(cè)量?jī)x的空間位置關(guān)聯(lián)；

9－7雙目激光測(cè)量?jī)x在全局坐標(biāo)系下對(duì)C型梁當(dāng)前測(cè)量工作位的測(cè)量區(qū)域進(jìn)行測(cè)量，并將測(cè)量數(shù)據(jù)上傳至上位控制系統(tǒng)；

9－8AGV車運(yùn)動(dòng)至下一個(gè)測(cè)量工作位，重復(fù)9－5～9－7步驟，直至完成所有C型梁測(cè)量工作位的測(cè)量；

9－9導(dǎo)出所有C型梁測(cè)量工作位的測(cè)量數(shù)據(jù)，形成測(cè)量數(shù)據(jù)模型；

9－10以測(cè)量數(shù)據(jù)模型中基準(zhǔn)孔的位置與理論模型中的基準(zhǔn)孔的位置進(jìn)行模型位置重合優(yōu)化，并將調(diào)整優(yōu)化后的模型形成新的檢測(cè)模型；

9－11在上位控制系統(tǒng)中，將檢測(cè)模型與理論數(shù)據(jù)進(jìn)行誤差比對(duì)，依據(jù)比對(duì)結(jié)果形成檢驗(yàn)報(bào)告。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的一種飛機(jī)C型梁柔性檢測(cè)方法，其特征在于所述的空間位置關(guān)聯(lián)包括如下過程：

10－1利用激光跟蹤儀測(cè)量系統(tǒng)跟蹤測(cè)量測(cè)量板上的激光反射點(diǎn)，確定激光反射點(diǎn)在全局坐標(biāo)系下的空間位置關(guān)系；

10－2通過激光反射點(diǎn)的空間位置關(guān)系，建立雙目激光測(cè)量?jī)x在全局坐標(biāo)系下的空間位置坐標(biāo)數(shù)據(jù)。