[發(fā)明專利]動態(tài)可重構四自由度運動試驗臺

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910477856.0
• 申請日: 2019-06-03
• 公開（公告）號: CN110288896B
• 公開（公告）日: 2021-06-25
• 發(fā)明（設計）人: 樊澤明;任靜;樊碩博
• 申請（專利權）人: 南京玖玖教育科技有限公司
• 主分類號: G09B25/00
• 分類號: G09B25/00
• 代理公司: 西安銘澤知識產權代理事務所(普通合伙) 61223
• 代理人: 俞曉明

1.動態(tài)可重構四自由度運動試驗臺，其特征在于，包括四個運動關節(jié)、分別為直行關節(jié)(1)、偏航關節(jié)(2)、翻滾關節(jié)(3)以及俯仰關節(jié)(4)，所述直行關節(jié)(1)為移動關節(jié)，所述偏航關節(jié)(2)、翻滾關節(jié)(3)以及俯仰關節(jié)(4)為轉動關節(jié)，所述偏航關節(jié)(2)、翻滾關節(jié)(3)以及俯仰關節(jié)(4)依次正交安裝在直行關節(jié)(1)的運動部件上，所述直行關節(jié)(1)、偏航關節(jié)(2)、翻滾關節(jié)(3)以及俯仰關節(jié)(4)均設有兩個執(zhí)行部件，其中一個執(zhí)行部件為力矩電機，作為負載執(zhí)行部件，另一執(zhí)行部件為伺服電機，作為運動執(zhí)行部件，每個力矩電機均與一扭矩傳感器連接，每個伺服電機均與一角位移傳感器連接，所述力矩電機、伺服電機、扭矩傳感器以及角位移傳感器均與直接控制該運動試驗臺運行的工業(yè)控制計算機(5)連接，工業(yè)控制計算機(5)與顯示裝置(6)連接。

2.如權利要求1所述的動態(tài)可重構四自由度運動試驗臺，其特征在于，所述直行關節(jié)(1)的力矩電機是直行力矩電機(1-1)，所述直行關節(jié)(1)的扭矩傳感器是直行扭矩傳感器(1-2)，所述直行關節(jié)(1)的伺服電機是直行伺服電機(1-4)，所述直行關節(jié)(1)的角位移傳感器是直行角位移傳感器；所述直行關節(jié)(1)包括直行力矩電機(1-1)，直行力矩電機(1-1)輸出軸通過聯(lián)軸器與直行扭矩傳感器(1-2)的輸入軸連接，直行扭矩傳感器(1-2)的輸出軸通過聯(lián)軸器與滾珠絲杠(1-3)的一端連接，滾珠絲杠(1-3)的另一端通過聯(lián)軸器與直行伺服電機(1-4)的輸出軸相連，直行伺服電機(1-4)與直行角位移傳感器連接；所述滾珠絲杠(1-3)與滾珠螺母(1-5)配合，滾珠螺母(1-5)與滾珠螺母座(1-6)連接；所述直行力矩電機(1-1)和直行伺服電機(1-4)均固定在導軌座(1-7)上，導軌座(1-7)固定在底座(1-8)上。

3.如權利要求2所述的動態(tài)可重構四自由度運動試驗臺，其特征在于，所述偏航關節(jié)(2)的力矩電機是偏航力矩電機(2-1)，所述偏航關節(jié)(2)的扭矩傳感器是偏航扭矩傳感器(2-2)，所述偏航關節(jié)(2)的伺服電機是偏航伺服電機(2-6)，所述偏航關節(jié)(2)的角位移傳感器是偏航角位移傳感器；所述偏航關節(jié)(2)包括偏航力矩電機(2-1)，偏航力矩電機(2-1)輸出軸通過聯(lián)軸器與偏航扭矩傳感器(2-2)的輸入軸連接，偏航扭矩傳感器(2-2)的輸出軸通過聯(lián)軸器與第二錐齒輪(2-3)的輸入軸連接，第二錐齒輪(2-3)與第三錐齒輪(2-4)嚙合，第三錐齒輪(2-4)與第一錐齒輪(2-5)嚙合，第一錐齒輪(2-5)的輸入軸通過聯(lián)軸器與偏航伺服電機(2-6)連接，偏航伺服電機(2-6)與偏航角位移傳感器連接；所述偏航力矩電機(2-1)和偏航伺服電機(2-6)分別固定在偏航座(2-7)的左右兩側，偏航座(2-7)下端與所述滾珠螺母座(1-6)固定連接，偏航座(2-7)上端通過平面推力軸承與偏航框(2-8)下端連接；所述第三錐齒輪(2-4)中心設有與其同步轉動的第一轉軸，第一轉軸上端穿過偏航座(2-7)和平面推力軸承與偏航框(2-8)下端固定連接。

4.如權利要求3所述的動態(tài)可重構四自由度運動試驗臺，其特征在于，所述翻滾關節(jié)(3)的力矩電機是翻滾力矩電機(3-1)，所述翻滾關節(jié)(3)的扭矩傳感器是翻滾扭矩傳感器(3-2)，所述翻滾關節(jié)(3)的伺服電機是翻滾伺服電機(3-5)，所述翻滾關節(jié)(3)的角位移傳感器是翻滾角位移傳感器；所述翻滾關節(jié)(3)包括翻滾力矩電機(3-1)，翻滾力矩電機(3-1)固定在偏航框(2-8)的左側，翻滾力矩電機(3-1)的輸出軸穿過偏航框(2-8)，翻滾力矩電機(3-1)的輸出軸通過聯(lián)軸器與翻滾扭矩傳感器(3-2)的輸入軸連接，翻滾扭矩傳感器(3-2)的輸出軸通過聯(lián)軸器與第二轉軸連接，第二轉軸固定在翻滾框(3-3)左側，翻滾框(3-3)右側固定有第三轉軸，第三轉軸穿過所述偏航框(2-8)與錐齒輪減速器(3-4)的輸出軸連接，錐齒輪減速器(3-4)的輸入軸與翻滾伺服電機(3-5)的輸出軸相連，翻滾伺服電機(3-5)與翻滾角位移傳感器連接，翻滾伺服電機(3-5)固定在偏航框(2-8)的右側。