[發(fā)明專利]一種地空異構(gòu)救援機(jī)器人動(dòng)態(tài)搜救方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910474952.X
• 申請日: 2019-06-03
• 公開（公告）號(hào): CN110203299B
• 公開（公告）日: 2020-06-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 孫業(yè)國;劉義紅;李玲
• 申請（專利權(quán)）人: 淮南師范學(xué)院
• 主分類號(hào): B62D57/032
• 分類號(hào): B62D57/032;B62D57/02;B60F5/02
• 代理公司: 廣州高炬知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44376
• 代理人: 陳文龍

本發(fā)明屬于救援機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體的說是一種地空異構(gòu)救援機(jī)器人動(dòng)態(tài)搜救方法；首先通過空中航拍攝像機(jī)對待救援的地形和地貌進(jìn)行航拍，確定好行動(dòng)路線，其次將確定好的行動(dòng)路線通過輸入到地空救援機(jī)器人中，再次確定好地空救援機(jī)器人需要攜帶的設(shè)備，并將地空救援機(jī)器人施放出去，最后通過空中航拍攝像機(jī)對地空救援機(jī)器人的工作進(jìn)行及時(shí)追蹤，及時(shí)在地空救援機(jī)器人發(fā)現(xiàn)情況實(shí)施救援；本發(fā)明通過接觸球和吸盤，機(jī)器人本體行走時(shí)，接觸球能夠發(fā)生變形，更好的適應(yīng)不平整的地形，同時(shí)，接觸球表面的吸盤能夠吸附在廢墟上，防止機(jī)器人本體在廢墟上行走上發(fā)生翻轉(zhuǎn)，提高了運(yùn)行時(shí)的穩(wěn)定性和適應(yīng)不同地形的能力。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于救援機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體的說是一種地空異構(gòu)救援機(jī)器人動(dòng)態(tài)搜救方法。

背景技術(shù)

在災(zāi)難救援過程中，由于現(xiàn)場環(huán)境的復(fù)雜性和危險(xiǎn)性，使得救援工作變得十分困難。在一些危險(xiǎn)性大的災(zāi)難中，如隨時(shí)會(huì)引發(fā)爆炸的火災(zāi)現(xiàn)場；有易燃、易爆或劇毒氣體存在的現(xiàn)場；地震后存在易二次倒塌建筑物的現(xiàn)場，施救人員無法探入進(jìn)行偵察或救援，人們急于探知災(zāi)難現(xiàn)場的內(nèi)部險(xiǎn)情，但又難以或無法接近及進(jìn)入災(zāi)難現(xiàn)場。此時(shí)，救援機(jī)器人的參與可以有效提高救援的效率和減少施救人員的傷亡，這樣不但能幫助工作人員進(jìn)行偵察和救援工作，而且能夠代替工作人員執(zhí)行并完成救援任務(wù)，從而在災(zāi)難救援過程中發(fā)揮越來越重要的作用。

現(xiàn)有的蜘蛛型救援機(jī)器人在遇到一些廢墟時(shí)，特別是現(xiàn)有的混凝土較為堅(jiān)硬，存在較大的直角邊的廢墟，造成機(jī)器人翻轉(zhuǎn)，影響正常的救援，鑒于此，本發(fā)明提供了一種地空異構(gòu)救援機(jī)器人動(dòng)態(tài)搜救方法，其能夠使機(jī)器人對廢墟進(jìn)行吸附，提高了運(yùn)行時(shí)的穩(wěn)定性和適應(yīng)不同地形的能力。

發(fā)明內(nèi)容

針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供了一種地空異構(gòu)救援機(jī)器人動(dòng)態(tài)搜救方法，其主要通過接觸球和吸盤，接觸球表面的吸盤能夠吸附在廢墟上，防止機(jī)器人本體在廢墟上行走上發(fā)生翻轉(zhuǎn)，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：一種地空異構(gòu)救援機(jī)器人動(dòng)態(tài)搜救方法，包括以下步驟：

S1：通過空中航拍攝像機(jī)對待救援的地形和地貌進(jìn)行航拍，確定好行動(dòng)路線；

S2：將S1中確定好的行動(dòng)路線通過輸入到地空救援機(jī)器人中；

S3：確定好S2中的地空救援機(jī)器人需要攜帶的設(shè)備，并將地空救援機(jī)器人施放出去；

S4：再次通過空中航拍攝像機(jī)對S3中的地空救援機(jī)器人的工作進(jìn)行及時(shí)追蹤，及時(shí)在地空救援機(jī)器人發(fā)現(xiàn)情況實(shí)施救援；

其中，S2中所述的地空救援機(jī)器人，包括機(jī)器人本體和安裝在其底部的支撐腿，所述支撐腿底部開設(shè)有置物槽，所述置物槽內(nèi)部設(shè)置有接觸球，所述接觸球表面固連有多個(gè)吸盤，吸盤與接觸球連通，所述接觸球頂部固連有支撐管，所述支撐管頂部固連有活塞，所述活塞頂部安裝有液壓桿，用于將接觸球推出置物槽；工作時(shí)，機(jī)器人本體通過支撐腿行走時(shí)，當(dāng)遇到廢墟時(shí)，液壓桿推動(dòng)支撐管，支撐管推動(dòng)活塞，活塞推動(dòng)接觸球，將接觸球推出支撐腿，機(jī)器人本體行走時(shí)，接觸球能夠發(fā)生變形，更好的適應(yīng)不平整的地形，同時(shí)，接觸球表面的吸盤能夠吸附在廢墟上，防止機(jī)器人本體在廢墟上行走上發(fā)生翻轉(zhuǎn)，對機(jī)器人本體內(nèi)的精密電路元器件造成損壞，提高了運(yùn)行時(shí)的穩(wěn)定性和適應(yīng)不同地形的能力，在行駛在平整地面時(shí)，液壓桿將接觸球帶回支撐腿中，防止吸盤吸附地面造成移動(dòng)速度較慢，保證機(jī)器人本體在平整路面上的行駛速度。