[發明專利]一種電液復合驅動的外骨骼助力機器人

在審

• 申請號: 201910472502.7
• 申請日: 2019-05-31
• 公開（公告）號: CN112008689A
• 公開（公告）日: 2020-12-01
• 發明（設計）人: 張旭
• 申請（專利權）人: 北京羿升動力科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/10
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種電液復合驅動的外骨骼助力機器人，包括：軀干外骨骼、大腿外骨骼、小腿外骨骼以及腳支撐部，所述的軀干外骨骼與大腿外骨骼之間通過髖關節連接，所述的大腿外骨骼與小腿外骨骼之間通過膝關節連接，所述的小腿外骨骼與腳支撐部之間通過踝關節連接；其特征在于，

所述的軀干外骨骼與大腿外骨骼之間設置有髖關節驅動液壓缸；

所述的大腿外骨骼與小腿外骨骼之間設置有膝關節驅動液壓缸；

所述的髖關節驅動液壓缸和膝關節驅動液壓缸連接有液壓驅動裝置。

2.根據權利要求1所述的電液復合驅動的外骨骼助力機器人，其特征在于，所述的髖關節驅動液壓缸的一端固定在所述軀干外骨骼上，所述的髖關節驅動液壓缸的另一端固定在所述大腿外骨骼上。

3.根據權利要求2所述的電液復合驅動的外骨骼助力機器人，其特征在于，所述的髖關節驅動液壓缸的缸體固定在所述軀干外骨骼上，所述的髖關節驅動液壓缸的液壓桿固定在所述大腿外骨骼上。

4.根據權利要求1所述的電液復合驅動的外骨骼助力機器人，其特征在于，所述的膝關節驅動液壓缸的一端固定在所述大腿外骨骼上，所述的膝關節驅動液壓缸的另一端固定在所述小腿外骨骼上。

5.根據權利要求4所述的電液復合驅動的外骨骼助力機器人，其特征在于，所述的膝關節驅動液壓缸的缸體固定在所述大腿外骨骼上，所述的膝關節驅動液壓缸的液壓桿固定在所述小腿外骨骼上。

6.根據權利要求1所述的電液復合驅動的外骨骼助力機器人，其特征在于，所述的液壓驅動裝置包括：

液壓油箱；

與所述液壓油箱連接的液壓泵；

與所述液壓泵連接的伺服電機；

分別與所述髖關節驅動液壓缸的兩腔連接的第一控制閥和第二控制閥；

分別與所述膝關節驅動液壓缸的兩腔連接的第三控制閥和第四控制閥。

7.根據權利要求6所述的電液復合驅動的外骨骼助力機器人，其特征在于，所述的第一控制閥和第二控制閥均包含兩個輸入端和一個輸出端；

所述的第一控制閥的第一輸入端和第二控制閥的第一輸入端連接到所述液壓泵的兩端；

所述的第一控制閥的第二輸入端和第二控制閥的第二輸入端連接到所述液壓油箱的兩端；

所述的第一控制閥的輸出端和第二控制閥的輸出端分別連接到所述髖關節驅動液壓缸的兩腔。

8.根據權利要求7所述的電液復合驅動的外骨骼助力機器人，其特征在于，所述的第三控制閥和第四控制閥均包含兩個輸入端和一個輸出端；

所述的第三控制閥的第一輸入端和第四控制閥的第一輸入端連接到所述液壓泵的兩端；

所述的第三控制閥的第二輸入端和第四控制閥的第二輸入端連接到所述液壓油箱的兩端；

所述的第三控制閥的輸出端和第四控制閥的輸出端分別連接到所述膝關節驅動液壓缸的兩腔。

9.根據權利要求1所述的電液復合驅動的外骨骼助力機器人，其特征在于，所述的液壓油箱與所述液壓泵之間連接有兩個單向閥。

10.根據權利要求1所述的電液復合驅動的外骨骼助力機器人，其特征在于，所述的軀干外骨骼上設有慣性姿態傳感器；

所述的腳支撐部上設有壓力傳感器。

11.根據權利要求6所述的電液復合驅動的外骨骼助力機器人，其特征在于，所述的電液復合驅動的外骨骼助力機器人，還包括控制器，所述的壓力傳感器、慣性姿態傳感器、第一控制閥、第二控制閥、第三控制閥、第四控制閥以及伺服電機均與所述控制器連接。