[發明專利]巷道巡檢機器人

在審

• 申請號: 201910462851.0
• 申請日: 2019-05-30
• 公開（公告）號: CN112008685A
• 公開（公告）日: 2020-12-01
• 發明（設計）人: 趙明輝;蔣衛良;郭俊;段宏躍;韓君飛;魏振華
• 申請（專利權）人: 中煤科工集團上海有限公司
• 主分類號: B25J5/02
• 分類號: B25J5/02;B25J9/10;B25J13/08;B25J19/00
• 代理公司: 北京開陽星知識產權代理有限公司 11710
• 代理人: 楊中鶴

本發明提供了一種巷道巡檢機器人，用于沿預定軌跡行走并收集沿途預定環境信息，涉及礦產生產中自動巡檢技術領域。巷道巡檢機器人包括機器人主體、連接件和連桿機構。機器人主體設置有一種或多種信息采集元件；掛接件間接連接于機器人主體，用于將機器人主體掛接至牽引設備；連桿機構設置于掛接件與機器人主體之間以實現二者之間的間接連接，連桿機構的構件之間及構件與掛接件包括至少四個活動副，和/或，連桿機構的構件之間及構件與機器人主體之間包括至少四個活動副，以使機器人主體相對于掛接件在預定平面內具有預定的活動自由度。本發明提供的巷道巡檢機器人，在運動起始或停止時，機器人主體擺動的角度較小，有利于機器人的穩定。

技術領域

本發明涉及礦井巷道巡檢技術領域，具體涉及一種巷道巡檢機器人。

背景技術

皮帶運輸機是重要運輸工具，在例如煤礦的生產場合中有重要地位，其運行的安全和穩定對生產的效率和安全有重要作用。一般地，需要人工沿皮帶來回巡查，依靠目測耳聽的方式去發現異常，巡檢效率及準確率都比較低，因此需要巡檢系統對皮帶機進行安全巡視工作，實現自動高效穩定的巡檢。

發明內容

為了解決上述技術問題或者至少部分地解決上述技術問題，本發明提供了一種巷道巡檢機器人。

第一方面，提供一種巷道巡檢機器人，用于沿預定軌跡行走并收集沿途預定環境信息，其包括機器人主體、連接件和連桿機構。機器人主體設置有一種或多種信息采集元件；掛接件間接連接于機器人主體，用于將機器人主體掛接至牽引設備；連桿機構設置于掛接件與機器人主體之間以實現二者之間的間接連接，連桿機構的構件之間及構件與掛接件之間包括至少四個活動副，和/或，連桿機構的構件之間及構件與機器人主體之間包括至少四個活動副，以使機器人主體相對于掛接件在預定平面內具有預定的活動自由度。

在第一種可能的實現方式中，預定的活動自由度為兩個移動自由度，或者，一個轉動自由度和兩個移動自由度。

結合上述可能的實現方式，在第二種可能的實現方式中，所述機器人主體、所述連桿機構和所述掛接件之間共有至少四個活動副時，機器人主體上設置有第一鉸接部和第二鉸接部，連桿機構通過第一鉸接部和第二鉸接部與機器人主體連接。

結合上述可能的實現方式，在第三種可能的實現方式中，連桿機構中包括至少一個滑動副。

結合上述可能的實現方式，在第四種可能的實現方式中，連桿機構包括第一桿組和第二桿組，第一桿組分別與機器人主體的第一鉸接部和掛接件鉸接連接，第二桿組分別與第二鉸接部和掛接件鉸接連接。

結合上述可能的實現方式，在第五種可能的實現方式中，第一桿組通過兩個桿件與掛接件之間形成兩個不同軸的鉸接連接，第二桿組通過兩個桿件與掛接件之間形成兩個不同軸的鉸接連接。

結合上述可能的實現方式，在第六種可能的實現方式中，第一桿組中與掛接件鉸接的兩個桿件中的一個與第二桿組中與掛接件鉸接的兩個桿件中的一個之間為剛性連接，二者與掛接件之間的鉸接連接同軸。

結合上述可能的實現方式，在第七種可能的實現方式中，第一桿組中與機器人主體連接的桿件上設置有三個第一鉸接點，三個第一鉸接點分別與機器人主體、第一桿組中其他桿件中的一者和掛接件連接；第二桿組中與機器人主體連接的桿件上設置有三個第二鉸接點，三個第二鉸接點分別與機器人主體、第二桿組中其他桿件中的一者和掛接件連接。

結合上述可能的實現方式，在第八種可能的實現方式中，第一桿組中設置有一個滑動副，與機器人主體連接的桿件與滑動副鉸接；第二桿組中設置有一個滑動副，與機器人主體連接的桿件與滑動副鉸接。

結合上述可能的實現方式，在第九種可能的實現方式中，第一桿組中，滑動副設置在兩個與掛接件連接的桿件之間；第二桿組中，滑動副設置在兩個與掛接件連接的桿件之間。