[發明專利]一種三段式高壓輸電線滑行巡檢機器人

在審

• 申請號: 201910462600.2
• 申請日: 2019-05-30
• 公開（公告）號: CN110142739A
• 公開（公告）日: 2019-08-20
• 發明（設計）人: 朱愛斌;鄭威豪;屠堯
• 申請（專利權）人: 西安交通大學
• 主分類號: B25J5/02
• 分類號: B25J5/02;H02G1/02
• 代理公司: 西安智大知識產權代理事務所 61215
• 代理人: 劉國智

1.一種三段式高壓輸電線滑行巡檢機器人，其特征在于，包括帶懸掛的前后輪系及搭載作業系統與夾持機構的本體，前后輪系通過其輪系上板（1）與本體的本體上板（22）通過可變阻尼鉸鏈（20）與扭簧件（21）相互連接；

所述帶懸掛的前后輪系包括輪系上板（1），兩軸承架（4）與輪系上板（1）實現固連，軸承架（4）溝槽為有矩形連接的兩半圓形狀，長軸承座（6）嵌入該軸承架（4）溝槽中，長軸承座（6）為有兩端凸起空心柱面的連接件，長軸承座（6）的大端圓柱面在溝槽中有一定的活動空間從而能夠實現非對稱輪（5）的上下浮動，長軸承座（6）的小端柱部緊固安裝直流減速電機（18），直流減速電機（18）連接有減速器及編碼器，減速器上設有一圈螺紋孔，減速器頂部固定連接在長軸承座（6）的小端柱部，非對稱輪（5）長端外伸軸與軸承內圈連接，軸承外圈嵌入長軸承座（6）大端柱面內孔實現非對稱輪（5）相對長軸承座（6）的轉動，第一扭簧柱（2）一端光滑一端帶螺紋，其螺紋端安裝在長軸承座（6）大端柱面上部螺紋孔內，通過螺紋之上的頸部環將減震彈簧（3）安裝在第一扭簧柱（2）上，第一扭簧柱（2）的光滑端穿過軸承架（4）的T型外伸部孔內，從而將減震彈簧（3）變形方向限制在第一扭簧柱（2）所在的垂直方向，軸承端蓋（7）插入長軸承座（6）的大端柱面孔中對軸承進行軸向限位，非對稱輪（5）的長端外伸軸穿過該軸承端蓋（7）與輪部帶輪（8）連接，直流減速電機（18）輸出軸穿過長軸承座（6）小端與電機帶輪（10）連接，通過輪部帶輪（8）和電機帶輪（10）之間套有的輪帶（9）實現直流減速電機（18）與非對稱輪（5）間的帶傳動，非對稱輪（5）的短端外伸軸與軸承、軸承座（19）、軸承架（4）及軸承端蓋（7）連接方式同理；

所述夾持機構安裝在本體前部并與本體上板（22）固連，夾持機構采用左右對稱布置，包括舵機部分與手抓部分，舵機部分包括為E型板件的舵機架（11），其上邊與本體上板（22）連接，大扭矩舵機（12）安裝在舵機架（11）下部兩邊內，大扭矩舵機（12）外伸軸連接舵機碼盤（13）實現傳動；手抓部分包括固連在本體上板（22）上的手爪架（25），夾板（24）夾在兩手爪架（25）以保證其剛度，夾板（24）下部為用于容納線纜（27）的半圓形柱面弧槽，手爪架（25）下部兩耳形部分通過安裝孔安裝法蘭直線軸承（23）的外圈，左右兩個對稱布置的手抓（15）長端外伸軸插入法蘭直線軸承（23）的內圈中，手抓（15）長端外伸軸通過頂絲與聯軸器（14）相連，而聯軸器（14）與舵機碼盤（13）直連；

所述作業系統搭載在本體后部，包括與本體上本體上板（22）固連的相機架（16），相機架（16）上對稱安裝的兩個相機（17）實現視覺檢測；

所述扭簧件（21）包括扭簧座上（28）、扭簧（29）、第二扭簧柱（30）、扭簧座下（31），第二扭簧柱（30）上套有扭簧（29），第二扭簧柱（30）與扭簧座下（31）固結，第二扭簧柱（30）的光軸端與扭簧座上（28）光孔配合連接。