[發明專利]無人駕駛設備運行軌跡的規劃方法、裝置及無人駕駛設備

有效

• 申請號: 201910462102.8
• 申請日: 2019-05-30
• 公開（公告）號: CN110187707B
• 公開（公告）日: 2022-05-10
• 發明（設計）人: 付圣;顏詩濤;任冬淳;丁曙光;錢德恒
• 申請（專利權）人: 北京三快在線科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京曼威知識產權代理有限公司 11709
• 代理人: 方志煒

本申請提供一種無人駕駛設備運行軌跡的規劃方法、裝置及無人駕駛設備，所述方法的一具體實施方式包括：獲取目標運行規劃的時刻序列對應的第一約束條件；獲取所述時刻序列中除末個時刻外的每個目標時刻對應的第二約束條件；針對所述每個目標時刻，執行以下操作：基于所述第一約束條件及該目標時刻對應的第二約束條件，執行第一操作或第二操作；其中，基于預先訓練的目標深度神經網絡執行所述第一操作，基于預設規則執行所述第二操作；基于確定的多個規劃軌跡點，生成所述目標運行規劃的規劃軌跡。該實施方式不僅能夠發揮預設規則的優勢，又避免了由于過分依賴于預設規則而導致的靈活性差的問題，并且，使得運行規劃的結果更具合理性。

技術領域

本申請涉及無人駕駛技術領域，特別涉及一種無人駕駛設備運行軌跡的規劃方法、裝置及無人駕駛設備。

背景技術

目前來說，針對無人駕駛設備的運行規劃，通常是基于人們的經驗，根據無人駕駛設備所處環境的信息，預先設定一些規則。在進行運行規劃時，需要實時采集當前無人駕駛設備所處環境的信息，并根據當前無人駕駛設備所處環境的信息以及預先設定的規則，生成大量軌跡，再從中選取一條軌跡作為運行規劃的目標軌跡。但是，通過上述方式進行運行規劃，過分依賴于預先設定的規則，靈活性差，降低了運行規劃的結果的合理性。

發明內容

為了解決上述技術問題之一，本申請提供一種無人駕駛設備運行軌跡的規劃方法、裝置及無人駕駛設備。

根據本申請實施例的第一方面，提供一種無人駕駛設備運行軌跡的規劃方法，包括：

獲取目標運行規劃的時刻序列對應的第一約束條件；以及

獲取所述時刻序列中除末個時刻外的每個目標時刻對應的第二約束條件；

針對所述每個目標時刻，執行以下操作：基于所述第一約束條件及該目標時刻對應的第二約束條件，執行第一操作或第二操作，以確定所述時刻序列中該目標時刻的下一時刻對應的規劃軌跡點；其中，基于預先訓練的目標深度神經網絡執行所述第一操作，基于預設規則執行所述第二操作；

基于確定的多個規劃軌跡點，生成所述目標運行規劃的規劃軌跡。

可選的，所述第一約束條件包括：

目標設備在所述時刻序列中末個時刻的運動狀態參數；

所述目標設備檢測到的障礙物的尺寸參數；

針對任一目標時刻，該目標時刻對應的第二約束條件包括：

所述目標設備在該目標時刻的運動狀態參數；

所述障礙物在該目標時刻的運動狀態參數；以及

所述障礙物在所述時刻序列中該目標時刻之后每個時刻的運動狀態參數。

可選的，所述第一約束條件還包括：所述目標設備的尺寸參數。

可選的，在獲取所述第一約束條件以及獲取所述第二約束條件之前，還包括：

分別確定所述目標設備和所述障礙物當前的運動狀態參數；

基于所述目標設備和所述障礙物當前的運動狀態參數，分別預估所述目標設備和所述障礙物在所述時刻序列中每個時刻的運動狀態參數。

可選的，所述執行第一操作或第二操作，包括：

按照預先設定的執行概率，執行第一操作或第二操作；其中，所述執行概率包括執行所述第一操作的第一概率和執行所述第二操作的第二概率；所述第一概率與所述第二概率之和為1。

可選的，針對任一目標時刻，通過如下方式基于預先訓練的目標深度神經網絡執行所述第一操作：

取標準正態分布隨機數，作為隨機變量；