[發明專利]一種多功能草莓采摘機

在審

• 申請號: 201910459489.1
• 申請日: 2019-05-29
• 公開（公告）號: CN110036767A
• 公開（公告）日: 2019-07-23
• 發明（設計）人: 陳豐;李成浩;鐘繼宇;曹澤澤;鄭曉宇;程濤
• 申請（專利權）人: 安徽科技學院
• 主分類號: A01D46/30
• 分類號: A01D46/30;A01D46/22;B65G15/30;B65G47/52
• 代理公司: 合肥兆信知識產權代理事務所(普通合伙) 34161
• 代理人: 陳龍勇

本發明公開了一種多功能草莓采摘機，屬于農業機械領域，包括基座、若干個采摘機構和兩個輸送機構，每個采摘機構均包括升降組件和兩個采摘組件，兩個采摘組件呈對稱設置在升降組件的兩側，每個采摘組件均包括殼體、圖像采集設別裝置、測距傳感器、驅動部件和伸縮部件，圖像采集設別裝置和測距傳感器安裝在殼體上，殼體與升降組件固定連接且殼體內設有滑動腔，滑動腔內固定有用于驅動采摘盒直線移動進出殼體的電動伸縮桿，采摘盒內設有安裝腔，驅動部件和伸縮部件均安裝在安裝腔內且驅動部件與伸縮部件相配合，基座的下端設有履帶輪。本發明的采摘草莓機采摘效率高，操作簡便，設備體積小，制造成本較低，適合推廣使用。

技術領域

本發明涉及農業機械領域，尤其是涉及一種多功能草莓采摘機。

背景技術

草莓是日常生活中最為常見的水果之一,柔嫩汁多,形美味甜,深得人們喜愛。但是由于采摘環節落后的人工作業方式,制約了草莓種植業的發展。

因此,比利時工程公司Octinion開發了一種配備機器視覺和3D打印“手”的草莓采摘機器人。其先進的計算機視覺系統可以確定何時草莓成熟并準備采摘，平均5秒采摘一個草莓。但需要特定的草莓壟，且造價昂貴。

日本Shibuya Seiki的公司和國家農業和食品研究組織開發的機器人能夠以每8秒鐘一個的速度采摘草莓。機器人具有多個探頭共同識別，精確度高。但采摘速度慢，需要對整個大棚進行改造。

德國的采摘器將多組直角機械臂固定在行走車上，并且每組直角機械臂上有一手爪和一攝像機，手爪和攝像機組成手眼結構的視覺系統，每組機械臂獨立進行識別。采摘體積較大，需要大量的人工配合。

上述草莓采摘機械還存在以下不足之處，(1)采摘速度慢，效率低下。(2)高智能導致高成本，農民或農業經營者無法接受，是限制采摘機器人推廣使用的重要因素；(3)草莓采摘機器人的操作者是農民，不是具有機電知識的工程師，采摘器可靠性低、操作復雜，需要專業人員保養。

發明內容

本發明的目的在于提供一種多功能草莓采摘機，以解決現有技術中草莓采摘設備成本高、體積大、操作不便的技術問題。

本發明提供一種多功能草莓采摘機，包括基座、若干個采摘機構和兩個輸送機構，若干個采摘機構呈等間距設置在基座前部的上端，每個所述采摘機構均包括升降組件和兩個采摘組件，兩個采摘組件呈對稱設置在升降組件的兩側，每個所述采摘組件均包括殼體、可滑動地裝配在殼體內的采摘盒、圖像采集設別裝置、測距傳感器、驅動部件、帶有剪刀的伸縮部件，所述圖像采集設別裝置和測距傳感器安裝在殼體上，所述殼體與升降組件固定連接且殼體內設有滑動腔，且滑動腔內固定有用于驅動采摘盒直線移動進出殼體的電動伸縮桿，采摘盒內設有安裝腔，所述驅動部件和伸縮部件均安裝在安裝腔內，且所述驅動部件與所述伸縮部件相配合用以控制剪刀開合，兩個所述輸送機構呈對稱設置在基座的兩側且兩個輸送機構的前部均位于采摘組件的下方，所述基座的下端設有履帶輪。

進一步，所述升降組件包括升降架、升降塊、旋轉盤、螺紋桿和兩個導桿，所述升降架呈豎直設置在基座的上端，所述升降架的中部設有升降槽，兩個導桿均呈豎直設置在升降槽內，每個導桿的上下兩端分別與升降架和基座固定連接，所述升降塊套設在兩個導桿上且升降塊與兩個導桿滑動配合，所述螺紋桿呈豎直設置在升降槽內，螺紋桿的上端貫穿升降架且螺紋桿與升降架的連接處轉動連接，所述螺紋桿的下端與基座轉動連接，所述升降塊的中部設有與螺紋桿螺紋配合的螺紋孔，所述旋轉盤固定安裝在螺紋桿的上端。

進一步，每個所述驅動部件均包括驅動電機、驅動軸、蝸桿、蝸輪、傳動軸和偏心輪，所述驅動電機設置在安裝腔內，所述驅動軸的一端與驅動電機的輸出端固定連接，所述驅動軸的另一端與殼體轉動連接，所述蝸桿套設在驅動軸上，所述傳動軸的兩端均與殼體轉動連接，所述蝸輪和偏心輪均套設在傳動軸上，所述蝸輪與蝸桿嚙合。