[發明專利]用于行進裝置的一體式關節

在審

• 申請號: 201910458906.0
• 申請日: 2019-05-29
• 公開（公告）號: CN110076822A
• 公開（公告）日: 2019-08-02
• 發明（設計）人: 黃高;劉華欣;張凱;張志;陳學超;黃強
• 申請（專利權）人: 北京理工大學
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02;B25J9/12
• 代理公司: 北京卓唐知識產權代理有限公司 11541
• 代理人: 唐海力

1.一種用于行進裝置的一體式關節，其特征在于，包括：外殼、端蓋、轉子支架、轉子、定子、減速器組件、第一軸承和第二軸承；

所述外殼上設有第一開口和第二開口，所述端蓋連接在所述外殼上，且所述端蓋覆蓋所述外殼設置的所述第一開口，所述減速器組件位于所述外殼內，所述減速器組件包括的輸入軸和輸出軸分別通過所述第一開口和所述第二開口延伸出所述外殼；

所述轉子支架中部套裝固定在所述輸入軸上，所述轉子支架外圈一側套裝在所述第一軸承的外圈上，所述第一軸承的內圈套裝在所述端蓋內壁上，所述第二軸承的外圈固定在所述外殼的第二開口上，所述第二軸承的內圈套裝在所述輸出軸上；

所述定子固定在所述端蓋內壁上，所述轉子固定在所述轉子支架上，且所述轉子位于所述定子內。

2.根據權利要求1所述的用于行進裝置的一體式關節，其特征在于，所述減速器組件還包括第三軸承和減速齒輪組；

所述第三軸承安裝在所述外殼的第一開口上，所述輸入軸的第一端連接在所述轉子支架上，所述輸入軸的第二端通過所述第一開口與所述減速齒輪組的一端連接，且所述第三軸承套裝在所述輸入軸上，所述減速齒輪組的一端與所述輸出軸連接。

3.根據權利要求2所述的用于行進裝置的一體式關節，其特征在于，所述減速齒輪組包括太陽輪、行星輪和內齒輪；

所述太陽輪套裝固定在所述輸入軸的第二端上，所述行星輪一端與所述太陽輪嚙合，所述行星輪的另一端與所述內齒輪嚙合，所述內齒輪固定在外殼內；

所述輸出軸包括輸出軸本體和固定在所述輸出軸本體一側的傳動軸，所述輸出軸本體的中軸線和所述傳動軸的中軸線平行且不共線，所述行星輪套裝在所述傳動軸上，所述輸出軸本體套接在第二軸承上。

4.根據權利要求3所述的用于行進裝置的一體式關節，其特征在于，所述減速齒輪組還包括第四軸承；

所述第四軸承的內圈套裝在所述傳動軸上，所述第四軸承的外圈套接在所述行星輪上。

5.根據權利要求1所述的用于行進裝置的一體式關節，其特征在于，還包括磁編碼器、編碼器磁珠和托架，所述托架連接在所述轉子支架上，所述編碼器磁珠連接在所述托架上，所述磁編碼器連接在所述端蓋內部，所述編碼器磁珠和所述磁編碼器均位于所述輸入軸的中軸線上。

6.根據權利要求5所述的用于行進裝置的一體式關節，其特征在于，還包括蓋板；

所述端蓋上設有第三開口，所述蓋板封裝在所述第三開口上，所述磁編碼器連接在所述第三開口內，且所述磁編碼器位于所述編碼器磁珠和所述蓋板之間。

7.根據權利要求1所述的用于行進裝置的一體式關節，其特征在于，所述外殼外壁上設有固定法蘭。

8.根據權利要求1所述的用于行進裝置的一體式關節，其特征在于，還包括轉子壓蓋，所述轉子壓蓋連接在所述轉子支架上，且所述轉子的一端固定在所述轉子壓蓋和所述轉子支架之間。

9.一種行進裝置，其特征在于，所述行進裝置包括如權利要求1-8任一項所述的用于行進裝置的一體式關節。

10.一種機器人，其特征在于，所述機器包括如權利要求9所述的行進裝置。