[發明專利]一種振動式枸杞采摘方法及采摘系統

有效

• 申請號: 201910457596.0
• 申請日: 2019-05-29
• 公開（公告）號: CN110036765B
• 公開（公告）日: 2020-08-04
• 發明（設計）人: 魏舒怡;劉士進;張秀霞;郭麗新;張海生;馬翼飛;張寧楠
• 申請（專利權）人: 北方民族大學
• 主分類號: A01D46/26
• 分類號: A01D46/26
• 代理公司: 西安通大專利代理有限責任公司 61200
• 代理人: 范巍

1.一種振動式枸杞采摘系統，其特征在于，包括移動小車(1)、采摘裝置(3)、收集裝置和采摘輔助網(2)，采摘裝置(3)和收集裝置均安裝于移動小車(1)上；

采摘輔助網(2)采用網格結構，枸杞植株(4)支干穿過采摘輔助網(2)網孔，每個枸杞植株的分支穿過采摘輔助網(2)網孔次數為3-4次；采摘輔助網(2)的網孔最小孔徑大于枸杞植株主干直徑2倍；

移動小車(1)包括車架(11)和移動輪；

采摘裝置(3)包括機械臂(31)和安裝于車架(11)上的舵機(7)，機械臂(31)一端固定于舵機(7)上，機械臂(31)另一端安裝有震動發生裝置(33)，震動發生裝置(33)上安裝有震動叉(32)，震動叉(32)最大尺寸小于采摘輔助網(2)網孔最小孔徑；

果實接收器(41)包括兩個半支架(44)，半支架(44)上安裝有曲面接收墊(45)，兩個半支架(44)能夠貼合，兩個半支架(44)貼合一面設有彈性弦，曲面接收墊(45)四周固定在半支架和彈性弦上，半支架(44)、曲面接收墊(45)和彈性弦形成半曲面接收器，半支架(44)通過旋轉架安裝在車架(11)一側；曲面接收墊(45)最低點與果實收集箱(42)通過連接軟管(47)連通；

采摘枸杞果實時，震動叉(32)穿過采摘輔助網(2)網孔，震動發生裝置(33)通過震動叉(32)帶動采摘輔助網(2)一起震動。

2.根據權利要求1所述的一種振動式枸杞采摘系統，其特征在于，移動小車(1)上設有為采摘系統提供電能的電源(5)。

3.根據權利要求1所述的一種振動式枸杞采摘系統，其特征在于，移動輪采用皮帶輪、履帶輪或汽車輪。

4.根據權利要求3所述的一種振動式枸杞采摘系統，其特征在于，移動輪包括設置于車架(11)下端的驅動輪(12)和轉向輪(13)，移動小車(1)上分別設置有用于驅動輪(12)驅動的驅動電機(14)和用于轉向輪(13)轉向的轉向電機(15)。

5.根據權利要求1所述的一種振動式枸杞采摘系統，其特征在于，機械臂(31)包括依次連接的肩關節、肘關節和腕關節；肩關節的一端旋轉連接在舵機(7)上，肩關節的另一端與肘關節的一端轉動連接；肘關節的另一端轉動連接在腕關節的一端。

6.根據權利要求1所述的一種振動式枸杞采摘系統，其特征在于，震動發生裝置(33)上沿震動發生裝置(33)震動方向設有多個平行設置的震動叉(32)。

7.根據權利要求1所述的一種振動式枸杞采摘系統，其特征在于，車架(11)上設有接收器驅動電機(43)，旋轉架包括豎直轉架(48)和一端與接收器驅動電機(43)連接的水平轉架(46)，豎直轉架(48)一端與水平轉架另一端轉動連接，豎直轉架(48)另一端與半支架(44)轉動連接，半支架(44)保持水平。

8.根據權利要求1所述的一種振動式枸杞采摘系統，其特征在于，果實收集箱(42)鑲嵌于車架(11)內。

9.一種基于權利要求1所示采摘系統的振動式枸杞采摘方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟1)、在枸杞植株上附著采摘輔助網，使枸杞植株穿過采摘輔助網網孔附著在采摘輔助網上；

步驟2)、利用震動發生裝置帶動采摘輔助網震蕩，通過采摘輔助網向枸杞枝條傳遞振動迫使枸杞掉落，從而完成枸杞采摘。

10.根據權利要求9所述一種振動式枸杞采摘方法，其特征在于，步驟1)中，將采摘輔助網通過立桿固定在枸杞植株旁，枸杞植株和枸杞植株分支均穿過采摘輔助網網孔；每個枸杞植株的分支穿過采摘輔助網網孔次數為3-4次。