[發(fā)明專利]轉(zhuǎn)向操縱控制裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910456216.1
• 申請日: 2019-05-29
• 公開（公告）號: CN110550093B
• 公開（公告）日: 2022-10-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 小寺隆志
• 申請（專利權(quán)）人: 株式會社捷太格特
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04;B62D6/00;B62D1/04;B62D137/00
• 代理公司: 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 李洋;蘇琳琳

1.一種轉(zhuǎn)向操縱控制裝置，構(gòu)成為控制具有轉(zhuǎn)向操縱部與轉(zhuǎn)向部機(jī)械分離的結(jié)構(gòu)或者能夠在機(jī)械上連接斷開的結(jié)構(gòu)的轉(zhuǎn)向操縱裝置，其中，上述轉(zhuǎn)向部根據(jù)輸入到上述轉(zhuǎn)向操縱部的轉(zhuǎn)向操縱使轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)向，上述轉(zhuǎn)向操縱控制裝置的特征在于，

具備控制部(51)，該控制部(51)構(gòu)成為控制給予抵抗輸入到上述轉(zhuǎn)向操縱部的轉(zhuǎn)向操縱的力亦即轉(zhuǎn)向操縱反作用力的轉(zhuǎn)向操縱側(cè)馬達(dá)的工作，

上述控制部(51)構(gòu)成為具備目標(biāo)轉(zhuǎn)向操縱角運(yùn)算部(64)，該目標(biāo)轉(zhuǎn)向操縱角運(yùn)算部(64)構(gòu)成為基于輸入到上述轉(zhuǎn)向操縱部的轉(zhuǎn)向操縱扭矩，對成為與該轉(zhuǎn)向操縱部連結(jié)的方向盤的轉(zhuǎn)向操縱角的目標(biāo)值的目標(biāo)轉(zhuǎn)向操縱角進(jìn)行運(yùn)算，并且，上述控制部(51)構(gòu)成為基于使上述轉(zhuǎn)向操縱角追隨上述目標(biāo)轉(zhuǎn)向操縱角的反饋控制的執(zhí)行對成為上述轉(zhuǎn)向操縱反作用力的目標(biāo)值的目標(biāo)反作用力扭矩進(jìn)行運(yùn)算，

上述控制部(51)具備：

多個(gè)軸力運(yùn)算部，構(gòu)成為基于相互不同的狀態(tài)量對作用于連結(jié)有上述轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向軸的多種軸力進(jìn)行運(yùn)算；以及

抓地狀態(tài)量運(yùn)算部(89)，構(gòu)成為基于上述多種軸力對抓地狀態(tài)量進(jìn)行運(yùn)算，

上述目標(biāo)轉(zhuǎn)向操縱角運(yùn)算部(64)構(gòu)成為考慮上述抓地狀態(tài)量來對上述目標(biāo)轉(zhuǎn)向操縱角進(jìn)行運(yùn)算。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的轉(zhuǎn)向操縱控制裝置，其特征在于，

上述目標(biāo)轉(zhuǎn)向操縱角運(yùn)算部(64)構(gòu)成為基于將在假定上述轉(zhuǎn)向操縱部與上述轉(zhuǎn)向部機(jī)械連結(jié)的情況下對隨著上述方向盤的旋轉(zhuǎn)而旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)軸的輸入扭矩與該旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)角建立相關(guān)關(guān)系的模型式，對上述目標(biāo)轉(zhuǎn)向操縱角進(jìn)行運(yùn)算。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的轉(zhuǎn)向操縱控制裝置，其特征在于，

上述目標(biāo)轉(zhuǎn)向操縱角運(yùn)算部(64)具備與上述模型式中的基于上述旋轉(zhuǎn)軸的角加速度的慣性項(xiàng)對應(yīng)的慣性控制運(yùn)算部(94)，

上述慣性控制運(yùn)算部(94)構(gòu)成為通過對基于上述輸入扭矩的值乘以與上述旋轉(zhuǎn)軸的角加速度的目標(biāo)值亦即目標(biāo)角加速度對應(yīng)的慣性倒數(shù)增益來對上述目標(biāo)角加速度進(jìn)行運(yùn)算，

上述慣性控制運(yùn)算部(94)構(gòu)成為基于上述抓地狀態(tài)量變更上述慣性倒數(shù)增益。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的轉(zhuǎn)向操縱控制裝置，其特征在于，

上述目標(biāo)轉(zhuǎn)向操縱角運(yùn)算部(64)具備與上述模型式中的基于上述旋轉(zhuǎn)軸的角速度的粘性項(xiàng)對應(yīng)的粘性控制運(yùn)算部(95)，

上述粘性控制運(yùn)算部(95)構(gòu)成為基于與上述旋轉(zhuǎn)軸的角速度的目標(biāo)值亦即目標(biāo)角速度對應(yīng)的粘性增益以及上述目標(biāo)角速度，對與上述輸入扭矩相加的目標(biāo)粘性扭矩進(jìn)行運(yùn)算，

上述粘性控制運(yùn)算部(95)構(gòu)成為基于上述抓地狀態(tài)量變更上述粘性增益。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的轉(zhuǎn)向操縱控制裝置，其特征在于，

上述目標(biāo)轉(zhuǎn)向操縱角運(yùn)算部(64)具備與上述模型式中的基于上述旋轉(zhuǎn)軸的角速度的粘性項(xiàng)對應(yīng)且在非轉(zhuǎn)向操縱狀態(tài)的情況下進(jìn)行作用的返回時(shí)粘性控制運(yùn)算部(96)，

上述返回時(shí)粘性控制運(yùn)算部(96)構(gòu)成為基于與上述旋轉(zhuǎn)軸的角速度的目標(biāo)值亦即目標(biāo)角速度對應(yīng)的返回時(shí)粘性增益以及上述目標(biāo)角速度，對與上述輸入扭矩相加的目標(biāo)返回時(shí)粘性扭矩進(jìn)行運(yùn)算，

上述返回時(shí)粘性控制運(yùn)算部(96)構(gòu)成為基于上述抓地狀態(tài)量變更上述返回時(shí)粘性增益。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的轉(zhuǎn)向操縱控制裝置，其特征在于，

上述目標(biāo)轉(zhuǎn)向操縱角運(yùn)算部(64)具備角速度反饋控制運(yùn)算部(97)，該角速度反饋控制運(yùn)算部(97)構(gòu)成為使相當(dāng)于上述模型式中的上述旋轉(zhuǎn)軸的角速度的目標(biāo)值亦即目標(biāo)角速度的值追隨目標(biāo)補(bǔ)償角速度，

上述角速度反饋控制運(yùn)算部(97)構(gòu)成為根據(jù)基于相當(dāng)于上述目標(biāo)轉(zhuǎn)向操縱角的值的上述目標(biāo)補(bǔ)償角速度與相當(dāng)于上述目標(biāo)角速度的值的角速度偏差對與上述輸入扭矩相加的補(bǔ)償角速度扭矩進(jìn)行運(yùn)算，

上述角速度反饋控制運(yùn)算部(97)構(gòu)成為基于上述抓地狀態(tài)量變更上述目標(biāo)補(bǔ)償角速度。