[發明專利]一種輪式移動機器人編隊的神經網絡自適應控制方法

有效

• 申請號: 201910452600.4
• 申請日: 2019-05-28
• 公開（公告）號: CN110109363B
• 公開（公告）日: 2022-10-21
• 發明（設計）人: 彭滔;劉成軍;張路;周鵬
• 申請（專利權）人: 重慶理工大學
• 主分類號: G05B13/04
• 分類號: G05B13/04
• 代理公司: 重慶博凱知識產權代理有限公司 50212
• 代理人: 李玉盛

1.一種輪式移動機器人編隊的神經網絡自適應控制方法，其特征在于，包括如下步驟：

S1、獲取編隊誤差e，e＝[l_e,ψ_e]^T＝[l-l^d,ψ-ψ^d]^T，其中，l_e為領航機器人和跟隨機器人的距離誤差，l為領航機器人和跟隨機器人的當前距離，l^d為領航機器人和跟隨機器人的期望距離，ψ_e為領航機器人和跟隨機器人的角度誤差，ψ為領航機器人和跟隨機器人的當前角度，ψ^d為領航機器人和跟隨機器人的期望角度；

然后，更新及且其各自的更新率為：

其中k₂,k₃,k₄,k₅＞0是控制參數，sgn(·)為符號函數，為φ^*的估計值，φ^*是一個有界的最優常值向量；S'_ζ和S'_δ是S(z,ζ,δ)分別對ζ和δ的微分，有

其中z＝[l,ψ]^T；

S2、基于公式計算跟隨機器人控制量，其中，f和g為計算參數，v₁表示領航機器人線速度，ω₁表示領航機器人角速度，d表示機器人后軸到前端的距離，γ＝θ_e+ψ，θ_e＝θ₁-θ₂，θ₁表示領航機器人的方向角，θ₂表示跟隨機器人的方向角，k₁為控制參數，及均為估計參數；

S3、基于跟隨機器人控制量控制跟隨機器人；

S4、返回步驟S1并循環執行步驟S1至S3直到控制過程結束。