[發(fā)明專利]一種對拍式四翼撲翼飛行器及運動方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910451983.3
• 申請日: 2019-05-28
• 公開（公告）號: CN110155321B
• 公開（公告）日: 2022-04-15
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 楊永剛;陸冠廷
• 申請（專利權(quán)）人: 中國民航大學
• 主分類號: B64C33/00
• 分類號: B64C33/00;B64C33/02
• 代理公司: 天津才智專利商標代理有限公司 12108
• 代理人: 龐學欣

1.一種對拍式四翼撲翼飛行器的快速推進運動方法，所述的對拍式四翼撲翼飛行器包括機身(1)和四個機翼；其中，機身(1)內(nèi)部設(shè)有多個機翼控制器；四個機翼分別為兩個上機翼和兩個下機翼；兩個上機翼分別為右上機翼和左上機翼；兩個下機翼分別為右下機翼和左下機翼；右上機翼包括右上內(nèi)翼(2)和右上外翼(3)，左上機翼包括左上內(nèi)翼(6)和左上外翼(7)；右上內(nèi)翼(2)和左上內(nèi)翼(6)的內(nèi)端分別鉸接在機身(1)的兩側(cè)，并且能夠以鉸接處為軸上下轉(zhuǎn)動；外端分別與右上外翼(3)和左上外翼(7)的內(nèi)端鉸接，并且右上外翼(3)和左上外翼(7)能夠以鉸接處為軸上下轉(zhuǎn)動；右下機翼包括右下內(nèi)翼(4)和右下外翼(5)，左下機翼包括左下內(nèi)翼(8)和左下外翼(9)；右下內(nèi)翼(4)和左下內(nèi)翼(8)的內(nèi)端分別鉸接在機身(1)兩側(cè)位于右上內(nèi)翼(2)和左上內(nèi)翼(6)下側(cè)的部位，并且能夠以鉸接處為軸上下轉(zhuǎn)動，外端分別與右下外翼(5)和左下外翼(9)的內(nèi)端鉸接，并且右下外翼(5)和左下外翼(9)能夠以鉸接處為軸上下轉(zhuǎn)動；每個機翼控制器分別控制一個內(nèi)翼或一個外翼的動作；

其特征在于：所述的快速推進運動方法包括按順序進行的下列步驟：

1)上機翼以最高點位置作為起始點，下機翼以最低點位置作為起始點，此時上機翼和下機翼處于分離狀態(tài)；

2)上機翼開始做下?lián)溥\動，同時下機翼開始做上撲運動，當上機翼和下機翼相遇時停止；

3)上機翼開始做上撲運動，同時下機翼開始做下?lián)溥\動，當上機翼達到最高點位置，下機翼達到最低點位置時而完成一個循環(huán)過程。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的對拍式四翼撲翼飛行器的快速推進運動方法，其特征在于：所述的快速推進運動的模型能夠分解為2個正弦運動：

其中，φ為上機翼或下機翼以機身為軸繞機身轉(zhuǎn)動的撲動角函數(shù)；θ為上機翼或下機翼繞機翼前緣轉(zhuǎn)動的扭轉(zhuǎn)角函數(shù)；φ₀，θ₀為各角度初始位置；Δφ為撲動角幅值；Δθ為扭轉(zhuǎn)角幅值；f為撲動頻率；ξ_φ，ξ_θ為相位角。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的對拍式四翼撲翼飛行器的快速推進運動方法，其特征在于：所述的上機翼和下機翼撲動模型為：

其中φ₀為撲動初始角，Δφ₁為上機翼撲動角幅值，Δφ₂為下機翼撲動角幅值；

所述的快速推進運動的模型為：

θ₁(t)＝Δθ₁sin(2πft)

θ₂(t)＝Δθ₂sin(2πft)

其中，Δθ₁為上機翼扭轉(zhuǎn)角幅值，Δθ₂為下機翼扭轉(zhuǎn)角幅值。