[發明專利]一種校正方法和裝置

有效

• 申請號: 201910442014.1
• 申請日: 2019-05-24
• 公開（公告）號: CN110251209B
• 公開（公告）日: 2020-09-15
• 發明（設計）人: 李卓;崔梟
• 申請（專利權）人: 北京貝麥克斯科技有限公司
• 主分類號: A61B17/34
• 分類號: A61B17/34;A61B34/00;A61B34/30
• 代理公司: 北京安信方達知識產權代理有限公司 11262
• 代理人: 王康;栗若木

1.一種校正方法，其特征在于，包括：

獲取機械臂坐標系與追蹤設備坐標系的空間變換關系；

獲取在追蹤設備坐標系下的手術器械的預定的目標空間位置，其中，機械臂和手術器械之間通過機械臂法蘭環相互連接；

根據所述機械臂坐標系與追蹤設備坐標系的空間變換關系和所述手術器械的預定的目標空間位置，計算出當所述手術器械位于所述目標空間位置時，所述機械臂法蘭環坐標系與機械臂坐標系之間的目標空間變換關系；

根據所述機械臂法蘭環坐標系與所述機械臂坐標系之間的目標空間變換關系，確定所述機械臂坐標系下的機械臂法蘭環的位置參數，從而將所述手術器械移動到所述目標空間位置；

其中，所述獲取在追蹤設備坐標系下的手術器械的預定的目標空間位置，包括：

獲取所述追蹤設備坐標系下的兩個預定點的空間位置；

預先設置所述手術器械在目標空間位置時與所述追蹤設備的旋轉關系和平移關系；

通過所述追蹤設備坐標系下的兩個預定點的空間位置以及所述手術器械在目標空間位置時與所述追蹤設備的旋轉關系和平移關系確定所述手術器械在追蹤設備坐標系下的目標空間位置。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取機械臂坐標系與追蹤設備坐標系的空間變換關系之前，還包括：

獲取機械臂坐標系與追蹤設備坐標系的旋轉關系，計算機械臂法蘭環坐標系與標記物坐標系的平移關系；其中，所述標記物在所述機械臂的帶動下進行移動；

根據所述機械臂法蘭環坐標系與標記物坐標系的平移關系和所述機械臂坐標系和所述機械臂法蘭環坐標系的空間變換關系，計算出所述標記物在機械臂坐標系下的空間坐標。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述獲取機械臂坐標系與追蹤設備坐標系的空間變換關系，包括：

獲取所述標記物在追蹤設備坐標系下的N個空間坐標，和所述標記物在機械臂坐標系下相對應的N個空間坐標，其中，N為大于或等于3的正整數；

根據所述標記物在追蹤設備坐標系下的N個空間坐標和所述標記物在機械臂坐標系下的N個空間坐標，計算出所述機械臂坐標系與所述追蹤設備坐標系的空間變換關系。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取在追蹤設備坐標系下的手術器械的預定的目標空間位置之前，還包括：根據手術器械以及標記物的設計參數計算出所述手術器械和所述標記物的空間變換關系。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據所述機械臂坐標系與追蹤設備坐標系的空間變換關系和所述手術器械在追蹤設備下的預定的目標空間位置，計算出當所述手術器械位于所述目標空間位置時，所述機械臂法蘭環坐標系與機械臂坐標系之間的目標空間變換關系，包括：

根據所述手術器械在追蹤設備坐標系下的目標空間位置、所述機械臂坐標系與追蹤設備坐標系的空間變換關系、所述手術器械和標記物的空間變換關系，計算所述機械臂法蘭環坐標系與所述機械臂坐標系的目標空間變換關系。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，

所述空間變換關系包括平移關系，平移關系包括對應的坐標系下的位置參數。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述將所述手術器械移動到相應的空間位置后，還包括：

判斷所述手術器械在所述機械臂法蘭環坐標系下的當前空間變換關系與所述目標空間變換關系是否一致；

若兩者一致，則確定所述手術器械已經移動到所述目標空間位置。