[發(fā)明專利]一種車門的運動助力方法及系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910439600.0
• 申請日: 2019-05-24
• 公開（公告）號: CN110130771B
• 公開（公告）日: 2021-04-20
• 發(fā)明（設計）人: 車星祺
• 申請（專利權）人: 北京經(jīng)緯恒潤科技股份有限公司
• 主分類號: E05F15/60
• 分類號: E05F15/60;E05F15/611
• 代理公司: 北京集佳知識產(chǎn)權代理有限公司 11227
• 代理人: 王寶筠

1.一種車門的運動助力方法，其特征在于，應用于機動車輛的車門運動過程，所述機動車輛還包括：用于輔助驅(qū)動所述車門運動的運動機構(gòu)，所述車門的運動助力方法包括：

獲取所述機動車輛所在路面的坡度；

獲取所述車門的打開角度、所述車門運動過程的角速度和角加速度；

當所述角速度大于第一預設值和/或所述角加速度大于第二預設值時，根據(jù)所述車門的打開角度、所述坡度、所述運動機構(gòu)的設計參數(shù)和所述車門的設計參數(shù)計算驅(qū)動電流；

為所述運動機構(gòu)提供所述驅(qū)動電流，以為所述車門提供運動助力；

當所述運動機構(gòu)為電撐桿系統(tǒng)時，所述電撐桿系統(tǒng)中的電撐桿一端與所述車門連接，另一端與所述機動車輛的車身連接；所述運動機構(gòu)的設計參數(shù)包括：所述車門的軸到所述電撐桿與車門連接點的距離、所述車門的軸到所述電撐桿與所述車身的連接點的距離、所述電撐桿的長度和所述電撐桿系統(tǒng)的電流比例系數(shù)；所述車門的設計參數(shù)包括：車門的質(zhì)量、電撐桿系統(tǒng)驅(qū)動的車門等效轉(zhuǎn)動慣量和電撐桿系統(tǒng)驅(qū)動的車門等效阻尼系數(shù)；

所述根據(jù)所述車門的打開角度、所述坡度、所述運動機構(gòu)的設計參數(shù)和所述車門的設計參數(shù)計算驅(qū)動電流包括：

將所述車門的打開角度、所述坡度、所述運動機構(gòu)的設計參數(shù)和所述車門的設計參數(shù)代入第一預設公式中，以計算獲得驅(qū)動電撐桿的驅(qū)動電流；

所述第一預設公式為：i_S＝i_SL+i_SD；其中，α表示所述坡度，V_S表示所述電撐桿系統(tǒng)的電流比例系數(shù)，i_S表示驅(qū)動電撐桿的驅(qū)動電流，θ表示所述打開角度，表示所述角速度，表示所述角加速度，0≤n_SL100％為固定值，m_D表示車門質(zhì)量，g表示重力加速度，I_SD表示電撐桿系統(tǒng)驅(qū)動的車門等效轉(zhuǎn)動慣量，0I_SDI_D，I_D表示所述車門的轉(zhuǎn)動慣量，b_SD表示電撐桿系統(tǒng)驅(qū)動的車門等效阻尼系數(shù)，0b_SDI_D，I_D表示所述車門的轉(zhuǎn)動慣量。

2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，當所述運動機構(gòu)為鉸鏈系統(tǒng)時，所述運動機構(gòu)的設計參數(shù)包括：鉸鏈系統(tǒng)的電流比例系數(shù)；所述車門的設計參數(shù)包括：車門的質(zhì)量、車門軸到車門重心的距離、鉸鏈系統(tǒng)驅(qū)動的車門等效轉(zhuǎn)動慣量和鉸鏈系統(tǒng)驅(qū)動的車門等效阻尼系數(shù)；

所述根據(jù)所述車門的打開角度、所述坡度、所述運動結(jié)構(gòu)的設計參數(shù)和所述車門的設計參數(shù)計算驅(qū)動電流包括：

將所述車門的打開角度、所述坡度、所述運動機構(gòu)的設計參數(shù)和所述車門的設計參數(shù)代入第二預設公式中，以計算獲得驅(qū)動鉸鏈系統(tǒng)的驅(qū)動電流；

所述第二預設公式為：i_M＝i_ML+i_MD；其中，α表示所述坡度，K_M表示所述鉸鏈系統(tǒng)的電流比例系數(shù)，i_M表示驅(qū)動鉸鏈系統(tǒng)的驅(qū)動電流，θ表示所述打開角度，表示所述角速度，表示所述角加速度，0≤n_ML100％為固定值，m_D表示車門質(zhì)量，g表示重力加速度，I_MD表示鉸鏈系統(tǒng)驅(qū)動的車門等效轉(zhuǎn)動慣量，0I_MDI_D，I_D表示所述車門的轉(zhuǎn)動慣量，b_MD表示鉸鏈系統(tǒng)驅(qū)動的車門等效阻尼系數(shù)，0b_MDI_D，I_D表示所述車門的轉(zhuǎn)動慣量。

3.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取所述機動車輛所在路面的坡度包括：

獲取安裝于所述機動車輛車身的加速度傳感器測得的垂直于所述機動車輛所在路面的重力加速度分量；

計算所述加速度傳感器測得的垂直于所述機動車輛所在路面的重力加速度分量與參考加速度的重力比值，所述參考加速度為所述加速度傳感器在當前安裝姿態(tài)下，測得的所述機動車輛在水平路面時垂直于水平面的重力加速度；

利用反三角函數(shù)和計算獲得的所述重力比值，計算所述機動車輛所在路面的坡度。