[發(fā)明專(zhuān)利]一種車(chē)輛舒適性和操穩(wěn)性的控制方法、系統(tǒng)及計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910434567.2
• 申請(qǐng)日: 2019-05-23
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111976409B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-04-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 梅興泰;曹昱聰;林長(zhǎng)青;王師;范良明;吳健瑜;趙晶
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 廣州汽車(chē)集團(tuán)股份有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B60G17/016
• 分類(lèi)號(hào): B60G17/016;B60G17/052;B60G17/019
• 代理公司: 深圳匯智容達(dá)專(zhuān)利商標(biāo)事務(wù)所(普通合伙) 44238
• 代理人: 潘中毅;熊賢卿

本發(fā)明提供一種車(chē)輛舒適性和操穩(wěn)性的控制方法、系統(tǒng)及計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，該方法包括：獲取車(chē)輛當(dāng)前的方向盤(pán)轉(zhuǎn)角、垂向加速度、側(cè)向加速度、側(cè)傾角、俯仰角、橫擺角和轉(zhuǎn)向角；根據(jù)方向盤(pán)轉(zhuǎn)角和側(cè)傾角確定車(chē)輛當(dāng)前駕駛情況下需要進(jìn)行舒適性控制或操穩(wěn)性控制；當(dāng)進(jìn)行舒適性控制時(shí)，根據(jù)所述垂向加速度、側(cè)傾角和俯仰角計(jì)算每一懸架的第一期望附加垂向力，并控制每一懸架輸出所述第一期望附加垂向力；當(dāng)進(jìn)行操穩(wěn)性控制時(shí)，根據(jù)側(cè)傾角和側(cè)向加速度計(jì)算每一懸架的第二期望附加垂向力，控制每一懸架輸出第二期望附加垂向力，根據(jù)橫擺角和轉(zhuǎn)向角確定需要制動(dòng)的車(chē)輪以及附加制動(dòng)力，控制輸出附加制動(dòng)力。本發(fā)明能提高駕乘的舒適性和操穩(wěn)性，提高燃油經(jīng)濟(jì)性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及車(chē)輛舒適性和操穩(wěn)性控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種車(chē)輛舒適性和操穩(wěn)性的控制方法、系統(tǒng)及計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展和成熟，人們對(duì)車(chē)輛性能也提出相應(yīng)需求，如主動(dòng)安全性、動(dòng)力性和舒適性等。為了滿足上述要求，車(chē)輛制造商需對(duì)車(chē)輛性能進(jìn)行設(shè)計(jì)和優(yōu)化。其中舒適性和操縱穩(wěn)定性是車(chē)輛動(dòng)力學(xué)最基本的性能，若能對(duì)二者進(jìn)行有效控制則對(duì)于提高車(chē)輛的駕乘舒適性和提高行駛安全性具有非常重要的意義。現(xiàn)有的車(chē)輛動(dòng)力學(xué)性能優(yōu)化過(guò)程中大都是將舒適性和操縱穩(wěn)定性作為單獨(dú)的性能指標(biāo)進(jìn)行優(yōu)化和控制，并沒(méi)有考慮這兩個(gè)性能指標(biāo)之間存在的耦合問(wèn)題。因此，考慮舒適性和操穩(wěn)性的綜合控制方法有著較強(qiáng)的實(shí)際意義。

主動(dòng)/半主動(dòng)懸架可通過(guò)改變懸架系統(tǒng)剛度或/和阻尼系數(shù)實(shí)現(xiàn)懸架力的可調(diào)可控，被廣泛應(yīng)用于提高車(chē)輛駕乘舒適性。電控空氣懸架作為一種主動(dòng)懸架系統(tǒng)，是在普通懸架基礎(chǔ)上使用空氣彈簧替換螺旋彈簧并通過(guò)對(duì)空氣彈簧的充放氣進(jìn)行控制實(shí)現(xiàn)懸架剛度的調(diào)節(jié)。電控空氣懸架系統(tǒng)主要由儲(chǔ)氣罐、空氣壓縮機(jī)、空氣干燥器、電磁閥組、電磁閥控制器等組成。通過(guò)調(diào)節(jié)空氣彈簧的充放氣，既可實(shí)現(xiàn)車(chē)身整體高度調(diào)節(jié)，同時(shí)也可以實(shí)現(xiàn)側(cè)傾或側(cè)跪等姿態(tài)調(diào)節(jié)，且能隨著簧載質(zhì)量的變化自動(dòng)匹配最佳懸架剛度。

傳統(tǒng)電控空氣懸架大都是基于在不同車(chē)速區(qū)間下的對(duì)車(chē)身高度和剛度進(jìn)行調(diào)節(jié)，提高駕乘舒適性和燃油經(jīng)濟(jì)性，其對(duì)于車(chē)輛操縱穩(wěn)定性的調(diào)節(jié)控制未見(jiàn)報(bào)道。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題在于，提供一種車(chē)輛舒適性和操穩(wěn)性的控制方法、系統(tǒng)和計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，以解決現(xiàn)有技術(shù)中將舒適性和操縱穩(wěn)定性作為單獨(dú)的性能指標(biāo)進(jìn)行優(yōu)化和控制，并沒(méi)有考慮這兩個(gè)性能指標(biāo)之間存在的耦合問(wèn)題。

為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提供一種車(chē)輛舒適性和操穩(wěn)性的控制方法，該方法包括如下步驟：

獲取車(chē)輛當(dāng)前的方向盤(pán)轉(zhuǎn)角、垂向加速度、側(cè)向加速度、側(cè)傾角、俯仰角、橫擺角和轉(zhuǎn)向角；

根據(jù)所述方向盤(pán)轉(zhuǎn)角和所述側(cè)傾角確定車(chē)輛當(dāng)前駕駛情況下需要進(jìn)行舒適性控制或操穩(wěn)性控制；

當(dāng)車(chē)輛需要進(jìn)行舒適性控制時(shí)，根據(jù)所述垂向加速度、側(cè)傾角和俯仰角計(jì)算每一懸架的第一期望附加垂向力，并控制每一懸架輸出對(duì)應(yīng)的所述第一期望附加垂向力；

當(dāng)車(chē)輛需要進(jìn)行操穩(wěn)性控制時(shí)，根據(jù)所述側(cè)傾角和側(cè)向加速度計(jì)算每一懸架的第二期望附加垂向力，控制每一懸架輸出所述第二期望附加垂向力，以及根據(jù)橫擺角和轉(zhuǎn)向角確定需要制動(dòng)的車(chē)輪以及所述車(chē)輪的附加制動(dòng)力，并控制輸出所述附加制動(dòng)力。

其中，所述根據(jù)方向盤(pán)轉(zhuǎn)角和所述側(cè)傾角確定車(chē)輛當(dāng)前駕駛情況下需要進(jìn)行舒適性控制或操穩(wěn)性控制具體包括：

判斷所述方向盤(pán)轉(zhuǎn)角是否超過(guò)設(shè)定的方向盤(pán)轉(zhuǎn)角區(qū)間以及判斷所述側(cè)傾角是否超過(guò)設(shè)定的側(cè)傾角區(qū)間；

若所述方向盤(pán)轉(zhuǎn)角和所述側(cè)傾角均在對(duì)應(yīng)的設(shè)定區(qū)間范圍內(nèi)，則確定車(chē)輛當(dāng)前駕駛情況下需要進(jìn)行舒適性控制；若所述方向盤(pán)轉(zhuǎn)角或所述側(cè)傾角中的至少一個(gè)超過(guò)對(duì)應(yīng)的設(shè)定區(qū)間，則確定車(chē)輛當(dāng)前駕駛情況下需要進(jìn)行操穩(wěn)性控制。

其中，所述根據(jù)所述垂向加速度、側(cè)傾角和俯仰角計(jì)算每一懸架的第一期望附加垂向力具體包括：