[發明專利]通過曲線擬合控制減速及剎車的方法

有效

• 申請號: 201910433027.2
• 申請日: 2019-05-23
• 公開（公告）號: CN110281888B
• 公開（公告）日: 2020-06-12
• 發明（設計）人: 張鵬;呂強
• 申請（專利權）人: 紐勱科技（上海）有限公司
• 主分類號: B60T7/12
• 分類號: B60T7/12
• 代理公司: 上海三方專利事務所(普通合伙) 31127
• 代理人: 李美立

本發明涉及汽車控制技術領域，具體來說是一種通過曲線擬合控制減速及剎車的方法，收集駕駛過程中剎車時的行車速度、剎車踏板值和剎車時的減速度，并按行車速度劃分出若干速度區間，以得到不同速度區間下相應減速度所對應的剎車踏板值，后續根據所需的減速度即可獲得相應的剎車值，進而實現對駕駛工具的剎車控制，本發明同現有技術相比，其優點在于：在不知道車輛模型的情況下，通過大量數據擬合即可得出合適的剎車值，通過對不同區間下減速度與剎車值的曲線擬合，根據所需的減速度即可獲得相應的剎車值，進而實現對駕駛工具的剎車控制，適用于一般的駕駛工具中，輔助駕駛員進行剎車控制，從源頭上減少因剎車踏板踩踏不當而造成的安全問題。

技術領域

本發明涉及汽車控制技術領域，具體來說是一種通過曲線擬合控制減速及剎車的方法。

背景技術

在車輛行駛過程中，合理的控制剎車對于駕駛安全有著重要的影響，由于駕駛技術或其他各種因素的影響，在車輛行駛及啟停過程中容易出現踩剎車踏板過重，導致車速短時內變化急促的現象，或踩踏剎車踏板過輕無法實現有效剎車的情況。對此，我國專利公開號CN106218641A公開了一種車輛新手駕駛員自動識別系統，系統通過獲取車輛剎車踏板信號等來識別新手駕駛員，并設置更為合理的安全車距和預警時間，提高行車安全性。但是該方案并未從源頭上解決剎車踏板踩踏不當的問題。

而在現有的無人駕駛技術中，汽車的剎車控制是通過如下方式實現的，首先需要獲取車輛的模型，然后通過公式：

F＝T×變速箱齒輪比×主減速器減速比×μ÷r；

計算所需的扭矩，其中F為驅動力，T為所需變速箱扭矩，r為輪胎半徑，μ為機械效率，而驅動力可通過公式：

F＝m*a；

進行計算，其中a為所需的減速度，m為車輛重量。其缺點在于若無法獲得車輛的模型信息，即無法實現后續的剎車控制。

發明內容

本發明的目的在于解決現有技術的不足，提供一種通過曲線擬合控制減速及剎車的方法，無需車輛模型信息，即可實現輔助駕駛員進行剎車控制的功能。

為了實現上述目的，設計一種通過曲線擬合控制減速及剎車的方法，所述的方法包括如下步驟：

步驟a.收集駕駛過程中剎車時的行車速度、剎車踏板值和剎車時的減速度，并按行車速度劃分出若干速度區間，以得到不同速度區間下相應減速度所對應的剎車踏板值。

步驟b.以減速度的值為橫坐標、減速度所對應的剎車踏板值為縱坐標給定數據點pi(xi,yi)，其中i為自然數，設近似曲線在點pi處的偏差為并且根據：

選取與實際曲線y＝f(x)的偏差最小的近似曲線對于任意速度區間的數據，設X為減速度矩陣，Y為剎車踏板值矩陣，A為相應的擬合參數矩陣，進行曲線擬合，并求得各個速度區間的擬合參數矩陣A作為各個速度區間的系數矩陣：

A＝(X′*X)^-1*X′*Y；

進而得到各個速度區間的擬合曲線Y＝g(X)；

步驟c.對于各個速度區間，分別通過擬合曲線Y＝g(X)計算以不同減速度剎車時所需要的剎車踏板值，并控制剎車。

本發明還具有如下優選的技術方案：

所述的步驟b進行三階曲線擬合：

并得到三階擬合曲線：

Y＝A_vel-0+A_vel-1*X+A_vel-2*X²+A_vel-3*X³