[發明專利]無人機降落控制方法、控制器和無人機

在審

• 申請號: 201910432620.5
• 申請日: 2019-05-23
• 公開（公告）號: CN111796605A
• 公開（公告）日: 2020-10-20
• 發明（設計）人: 楊旭
• 申請（專利權）人: 北京京東尚科信息技術有限公司;北京京東世紀貿易有限公司
• 主分類號: G05D1/12
• 分類號: G05D1/12
• 代理公司: 中國貿促會專利商標事務所有限公司 11038
• 代理人: 趙倩男;許蓓

1.一種無人機降落控制方法，包括：

利用測距傳感器檢測無人機距離地面的距離信息；

基于視覺傳感器獲取地標標識的圖像信息；

基于所述地標標識的圖像信息和所述無人機距離地面的距離信息，確定所述地標標識在機體坐標系的坐標信息；

根據所述地標標識在機體坐標系的坐標信息對所述無人機進行控制，以使所述無人機降落在地標位置。

2.根據權利要求1所述的無人機降落控制方法，其中，所述測距傳感器包括毫米波雷達和超聲波傳感器；

在所述無人機距離地面的距離大于等于第一距離且小于等于第二距離時，將所述毫米波雷達檢測的高度信息作為所述無人機距離地面的距離信息；

在所述無人機距離地面的距離小于所述第一距離時，將所述超聲波傳感器檢測的高度信息作為所述無人機距離地面的距離信息。

3.根據權利要求2所述的無人機降落控制方法，其中，

所述毫米波雷達、所述超聲波傳感器和所述視覺傳感器安裝在所述無人機的機體中心對應的無人機下表面位置。

4.根據權利要求1-3任一所述的無人機降落控制方法，其中，確定所述地標標識在機體坐標系的坐標信息包括：

基于所述地標標識的圖像信息確定所述地標標識在像素坐標系的坐標信息；

基于所述地標標識在像素坐標系的坐標信息和所述無人機距離地面的距離信息，確定所述地標標識在相機坐標系的坐標信息；

基于所述地標標識在相機坐標系的坐標信息確定所述地標標識在機體坐標系的坐標信息。

5.根據權利要求4所述的無人機降落控制方法，其中，確定所述地標標識在相機坐標系的坐標信息包括：

基于相機的第一方向焦距值、第二方向焦距值、第一方向像素平移值和第二方向像素平移值，以及所述地標標識在像素坐標系的坐標信息和所述無人機距離地面的距離信息，確定所述地標標識在相機坐標系的坐標信息。

6.根據權利要求2或3所述的無人機降落控制方法，其中，

在所述超聲波傳感器器檢測到的高度信息小于預定高度時，確定所述無人機降落在地標位置。

7.一種無人機降落控制器，包括：

距離獲取單元，被配置為利用測距傳感器檢測無人機距離地面的距離信息；

圖像獲取單元，被配置為基于視覺傳感器獲取地標標識的圖像信息；

坐標確定單元，被配置為基于所述地標標識的圖像信息和所述無人機距離地面的距離信息，確定所述地標標識在機體坐標系的坐標信息；

無人機控制單元，被配置為根據所述地標標識在機體坐標系的坐標信息對所述無人機進行控制，以使所述無人機降落在地標位置。

8.根據權利要求7所述的無人機降落控制器，其中，所述測距傳感器包括毫米波雷達和超聲波傳感器；

在所述無人機距離地面的距離大于等于第一距離且小于等于第二距離時，將所述毫米波雷達檢測的高度信息作為所述無人機距離地面的距離信息；

在所述無人機距離地面的距離小于所述第一距離時，將所述超聲波傳感器檢測的高度信息作為所述無人機距離地面的距離信息。

9.根據權利要求7或8所述的無人機降落控制器，其中，

所述坐標確定單元被配置為基于所述圖像信息確定所述地標標識在像素坐標系的坐標信息；基于所述地標標識在像素坐標系的坐標信息和所述無人機距離地面的距離信息，確定所述地標標識在相機坐標系的坐標信息；基于所述地標標識在相機坐標系的坐標信息確定所述地標標識在機體坐標系的坐標信息。

10.一種無人機降落控制器，包括：

存儲器；以及

耦接至所述存儲器的處理器，所述處理器被配置為基于存儲在所述存儲器的指令執行如權利要求1至6任一項所述的方法。

11.一種無人機，包括權利要求7-10任一所述的無人機降落控制器。