[發明專利]用于控制機器人運動的運動控制系統、方法及機器人

有效

• 申請號: 201910432610.1
• 申請日: 2019-05-22
• 公開（公告）號: CN110253567B
• 公開（公告）日: 2021-07-20
• 發明（設計）人: 崔佳
• 申請（專利權）人: 深圳鎂伽科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京睿邦知識產權代理事務所(普通合伙) 11481
• 代理人: 徐丁峰;張瑋

本發明提供了一種用于控制機器人運動的運動控制系統、方法以及一種機器人。所述運動控制系統包括：運動控制部件和第一存儲器，所述第一存儲器包括多個存儲區域，所述多個存儲區域中的至少兩個存儲區域用于預存不同組的運動數據；所述運動控制部件用于接收第一控制命令，基于所述多個存儲區域中的、與所述第一控制命令對應的目標存儲區域預存的運動數據控制所述機器人運動。上述技術方案通過預存機器人需要執行的動作對應的運動數據，也即針對一個動作預存一組對應的運動數據，從而可以通過調用預存的運動數據控制機器人執行對應的動作。由此極大簡化了機器人的操控方式，提高了工作效率和用戶體驗。

技術領域

本發明涉及機器人的運動控制領域，更具體地涉及一種用于控制機器人運動的運動控制系統、方法以及一種機器人。

背景技術

機器人的具體控制過程通常為：用戶通過機器人控制設備(或稱人機交互單元)輸入運動參數給運動控制部件。運動控制部件對運動參數進行解算后得到實際的電機控制數據，從而基于電機控制數據控制機器人運動。

目前在機器人的運動控制領域，機器人每一次動作需要用戶每次計算并輸入對應的運動參數，然后進行解算，基于解算得到的電機控制數據控制電機運動。換言之，目前對機器人的控制是“即用即算”型。這種操控方式不僅耗時對工作效率有影響，而且對操作人員的專業知識要求較高，操作人員需要計算對應動作的運動參數，使得用戶體驗差。

為解決上述技術問題，有必要提出一種新的用于控制機器人運動的運動控制技術。

發明內容

考慮到上述問題而提出了本發明。本發明的實施例提供了一種用于控制機器人運動的運動控制系統、方法以及一種機器人。

根據本發明一個方面，提供了一種用于控制機器人運動的運動控制系統。該運動控制系統包括：運動控制部件和第一存儲器，

所述第一存儲器包括多個存儲區域，所述多個存儲區域中的至少兩個存儲區域用于預存不同組的運動數據；

所述運動控制部件用于接收第一控制命令，基于所述多個存儲區域中的、與所述第一控制命令對應的目標存儲區域預存的運動數據控制所述機器人運動。

示例性地，所述運動控制部件是多個，所述運動控制系統還包括主控部件，所述主控部件用于將所述運動控制部件連接到機器人控制設備，其中所述機器人控制設備用于控制所述運動控制系統；

所述主控部件包括第二存儲器，所述第二存儲器用于存儲協同控制信息，所述協同控制信息包括第二控制命令與所述第一存儲器的存儲區域的對應關系信息；

所述主控部件用于接收第二控制命令，根據所述第二控制命令查詢所述協同控制信息以確定與所述第二控制命令對應的運動控制部件和目標存儲區域，向所確定的運動控制部件發送所述第一控制命令，以由所述所確定的運動控制部件基于與所述第一控制命令對應的目標存儲區域預存的運動數據控制所述機器人運動。

示例性地，所述第一存儲器集成在所述主控部件內，所述不同組的運動數據是自所述機器人控制設備接收的不同動作的運動參數，所述第一控制命令包括所述與所述第一控制命令對應的目標存儲區域預存的運動數據；

每個運動控制部件包括解算單元和驅控單元，

所述解算單元用于解算所述與所述第一控制命令對應的目標存儲區域預存的運動數據，以生成對應的波表數據；

所述驅控單元用于根據所述對應的波表數據生成波形并基于所述波形驅控所述機器人運動。

示例性地，所述主控部件利用網關實現。

示例性地，所述運動控制部件還包括解算單元，所述第一存儲器集成在所述運動控制部件內并連接所述解算單元；