[發明專利]魚眼相機標定系統、方法、裝置、電子設備及存儲介質

有效

• 申請號: 201910431510.7
• 申請日: 2019-05-22
• 公開（公告）號: CN110163922B
• 公開（公告）日: 2020-06-23
• 發明（設計）人: 蘇顯渝;艾佳
• 申請（專利權）人: 四川深瑞視科技有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80
• 代理公司: 深圳市智圈知識產權代理事務所(普通合伙) 44351
• 代理人: 呂靜

1.一種基于多面體標靶的魚眼相機標定系統，其特征在于，包括多面體標靶，魚眼相機以及電子設備：

所述多面體標靶包括內表面以及設置于所述內表面的多個標記層，每個標記層上包括多個標記點，所述內表面由多個六邊形平面和五邊形平面組成，所述多個六邊形平面和五邊形平面所形成的頂點位于第一虛擬球面上；

所述魚眼相機用于在所述第一虛擬球面的球心拍攝所述多面體標靶，采集標靶圖像，所述標靶圖像包括多面體標靶以及設置于所述多面體標靶的內表面上的多個標記點的圖像；

所述電子設備用于根據所述標靶圖像，將選取的徑向畸變模型與等距投影模型進行擬合，獲得畸變參數k₁、k₂、k₃、k₄、k₅的初始值；

所述電子設備還用于根據所述畸變參數k₁、k₂、k₃、k₄、k₅的初始值以及公式r_max＝k₁θ_max+k₂θ_max³+k₃θ_max⁵+k₄θ_max⁷+k₅θ_max⁹計算得到半徑r_max，其中，θ_max表示所述魚眼相機的最大視場角；

所述電子設備還用于根據所述標靶圖像中的多面體標靶的邊界進行橢圓擬合，根據擬合的橢圓以及r_max的值獲得u₀，v₀，m_u，m_v的初始值，其中，(u₀，v₀)為主點，m_u和m_v分別為圖像坐標水平方向上單位距離的像素點個數和垂直方向上單位距離的像素點個數；

所述電子設備還用于獲取每個標記點所在的五邊形平面和六邊形平面之間的夾角計算平移矩陣T_j和旋轉矩陣R_j；

所述電子設備還用于使用Levenberg-Marquardt算法對k₁,k₂,k₃,k₄,k_5,u₀,v₀,m_u,m_v,T_j,R_j的初始值進行優化以確定所述魚眼相機的成像模型參數。

2.如權利要求1所述的系統，其特征在于，所述的多面體標靶包括內表面以及設置于所述內表面的多個標記層，所述內表面由多個六邊形平面和五邊形平面組成，包括：

所述多面體標靶的內表面由8個完整的六邊形平面，4個完整的五邊形平面，4個部分的六邊形平面，4個部分的五邊形平面拼接而成；

所述標記層設置于所述五邊形平面或六邊形平面上，所述標記層的中心與所述五邊形平面或六邊形平面的中心重合，且所述標記層的一邊與所述五邊形平面或六邊形平面的一條邊平行。

3.如權利要求1所述的系統，其特征在于，所述多面體標靶的內表面的頂點位于第一虛擬球面上，所述第一虛擬球面的球心到每個頂點的距離相等，且所述第一虛擬球面的球心與每個五邊形平面或六邊形平面中心的連線與該五邊形平面或六邊形平面垂直。