[發(fā)明專利]一種空地一體化電動(dòng)并聯(lián)式輪足驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910431325.8
• 申請(qǐng)日: 2019-05-22
• 公開（公告）號(hào): CN110126562B
• 公開（公告）日: 2020-12-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 汪首坤;徐康;王軍政
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京理工大學(xué)
• 主分類號(hào): B60F5/02
• 分類號(hào): B60F5/02;B62D57/028
• 代理公司: 北京理工大學(xué)專利中心 11120
• 代理人: 楊瀟;廖輝

1.一種空地一體化電動(dòng)并聯(lián)式輪足驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于，包括機(jī)身、Stewart平臺(tái)、飛行驅(qū)動(dòng)模塊、輪足驅(qū)動(dòng)模塊及傳動(dòng)連桿；

飛行驅(qū)動(dòng)模塊可實(shí)現(xiàn)飛行運(yùn)動(dòng)，輪足驅(qū)動(dòng)模塊可通過對(duì)滾輪的鎖定與解鎖實(shí)現(xiàn)足式運(yùn)動(dòng)、輪式運(yùn)動(dòng)以及輪足復(fù)合運(yùn)動(dòng)的切換；

所述飛行驅(qū)動(dòng)模塊和輪足驅(qū)動(dòng)模塊由同一個(gè)雙出軸電機(jī)驅(qū)動(dòng)；所述飛行驅(qū)動(dòng)模塊包括電磁離合器Ⅰ和螺旋槳，螺旋槳通過上端傳動(dòng)連桿與電磁離合器Ⅰ連接，所述電磁離合器Ⅰ與雙出軸電機(jī)上端連接；

所述輪足驅(qū)動(dòng)模塊包括電磁離合器Ⅱ、橡膠輪、減速機(jī)及自鎖裝置；一對(duì)同軸平行的橡膠輪對(duì)稱安裝在減速機(jī)兩側(cè)，減速機(jī)安裝于Stewart平臺(tái)的上平臺(tái)，減速機(jī)通過下端傳動(dòng)連桿與電磁離合器Ⅱ相連，電磁離合器Ⅱ與雙出軸電機(jī)下端連接，通過自鎖裝置的控制實(shí)現(xiàn)對(duì)橡膠輪的鎖定與解鎖；

所述Stewart平臺(tái)倒置，所述機(jī)身與Stewart平臺(tái)的下平臺(tái)固定連接，飛行驅(qū)動(dòng)模塊安裝在機(jī)身上，輪足驅(qū)動(dòng)模塊安裝在Stewart平臺(tái)的上平臺(tái)，飛行驅(qū)動(dòng)模塊通過傳動(dòng)連桿與輪足驅(qū)動(dòng)模塊連接構(gòu)成驅(qū)動(dòng)裝置；四個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置均勻設(shè)置在機(jī)身四周，通過控制飛行驅(qū)動(dòng)模塊、輪足驅(qū)動(dòng)模塊分別與傳動(dòng)連桿的連接與斷開實(shí)現(xiàn)飛行運(yùn)動(dòng)、足式運(yùn)動(dòng)、輪式運(yùn)動(dòng)以及輪足復(fù)合運(yùn)動(dòng)的切換。

2.如權(quán)利要求1所述的空地一體化電動(dòng)并聯(lián)式輪足驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括姿態(tài)傳感器，安裝在機(jī)身上，根據(jù)姿態(tài)傳感器反饋的姿態(tài)信息，控制Stewart平臺(tái)電動(dòng)缸的伸縮量以及調(diào)節(jié)雙出軸電機(jī)的轉(zhuǎn)速來改變運(yùn)動(dòng)方向。