[發明專利]雙向抓取觸發自適應機器人手指裝置

在審

• 申請號: 201910430266.2
• 申請日: 2019-05-22
• 公開（公告）號: CN110000804A
• 公開（公告）日: 2019-07-12
• 發明（設計）人: 張文增;曹軍杰;曾楚玉;李沐霖;王旭超;潘紅梅;姚鵬;符玲玲
• 申請（專利權）人: 清華大學天津高端裝備研究院洛陽先進制造產業研發基地
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00
• 代理公司: 北京中原華和知識產權代理有限責任公司 11019
• 代理人: 壽寧;張華輝

雙向抓取觸發自適應機器人手指裝置，屬于機器人手技術領域，包括基座、兩個指段、兩個關節軸、電機、傳動機構、四個傳動輪、四個摩擦輪、兩個過渡軸、兩個中間軸、五個簧件、兩個滑塊、兩個推板和兩個傳動件等。該裝置實現了雙向觸發自適應抓取及鎖定的功能，既能向左抓取又能向右抓取，抓取范圍大；具有自適應抓取特性，適應不同形狀、大小物體的抓取；具有條件觸發功能，無需復雜的傳感和控制系統；抓取后可以鎖定關節，抓取力大，抓取穩定；第二指段上下分離，利用磁鐵吸合連接，避免了在抓取過程中意外受到撞擊而損壞手指的情況。

技術領域

本發明屬于機器人手技術領域，特別涉及一種雙向抓取觸發自適應機器人手指裝置的結構設計。

背景技術

自適應欠驅動機器人手采用少量電機驅動多個自由度關節，由于電機數量少，藏入手掌的電機可以選擇更大的功率和體積，出力大，同時機械式的反饋系統無需對環境敏感也可以實現穩定抓取，自動適應不同的形狀尺寸的物體，沒有實時的電子傳感和閉環反饋控制的需求，控制簡單方便，降低了制造成本。

已有的一種抓取鎖定自適應機器人手指裝置(中國專利CN104015193B)，包括基座、電機、第一傳動機構、近關節軸、中部指段、主動帶輪、同步帶、從動帶輪、遠關節軸、末端指段和第一簧件，能夠實現自適應穩定抓取的功能。該裝置的不足之處為：該裝置只能實現單向抓取，當抓取物體位于手指兩側時，需重新調整機械臂，對機械臂要求高，操作復雜，該裝置末端指段的驅動機構與中部指段的驅動機構在抓取過程中始終相連，使得驅動電機在驅動中部指段轉動時抓取力減弱，在驅動末端指段轉動時需克服簧件的反作用力使抓取力減小。

發明內容

本發明的目的是為了克服已有技術的不足之處，提供一種雙向抓取觸發自適應機器人手指裝置。該裝置可以實現雙向抓取，既可以向左抓取，又可以向右抓取，提高抓取范圍；具有對所抓物體的形狀大小的自適應能力，無需復雜的傳感和控制系統，抓取過程防止外物碰撞末端的損壞；抓取力大，抓取穩定。

為實現上述目的本發明的技術方案如下：

本發明設計的雙向抓取觸發自適應機器人手指裝置，包括基座、第一指段、近關節軸、遠關節軸、電機和傳動機構；所述電機與基座固接；所述電機的輸出軸與傳動機構的輸入端相連；所述近關節軸活動套設在基座中；所述遠關節軸活動套設在第一指段中；所述第一指段套接在近關節軸上；所述傳動機構設置在基座中；所述近關節軸的中心線與遠關節軸的中心線平行；