[發(fā)明專利]一種主從操作血管介入手術機器人的從手端導絲操作裝置

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• 申請日: 2019-05-21
• 公開（公告）號: CN111973277A
• 公開（公告）日: 2020-11-24
• 發(fā)明（設計）人: 王旭升;王洪波;甘中學;羅靜靜;王富豪;侯超;劉勐;李亞峰
• 申請（專利權）人: 復旦大學
• 主分類號: A61B34/37
• 分類號: A61B34/37
• 代理公司: 上海科盛知識產(chǎn)權代理有限公司 31225
• 代理人: 楊宏泰

本發(fā)明涉及一種主從操作血管介入手術機器人的從手端導絲操作裝置，該裝置包括：遞送動作功能結構：用以實現(xiàn)導絲在水平位置上的平移，從而帶動導絲向前遞送；旋捻動作功能結構：設置在遞送動作功能結構上，用以實現(xiàn)對導管的旋捻動作，從而帶動導絲旋轉(zhuǎn)；夾持爪功能結構：設置在遞送動作功能結構上，用以實現(xiàn)對導絲的夾持、遞進和旋捻。與現(xiàn)有技術相比，本發(fā)明具有杜絕污染、結構簡單、避免打滑、張緊可調(diào)、阻力感知等優(yōu)點。

技術領域

本發(fā)明涉及醫(yī)療器械設備技術領域，尤其是涉及一種主從操作血管介入手術機器人的從手端導絲操作裝置。

背景技術

目前，現(xiàn)有血管介入手術機器人遞送裝置導絲的遞送原理可分為兩種形式，一種方法是利用摩擦輪之間的摩擦力實現(xiàn)導管/導絲的遞送運動，另一種方法是采用可移動的相對平行的夾持指夾持機構夾持介入導管/導絲實現(xiàn)其遞送運動。采用摩擦輪的遞送方式可能會存在導管/導絲的打滑問題。因為導絲的直徑不到1mm，如果兩摩擦輪間夾緊力過小，會導致導管/導絲的打滑；為了解決打滑的問題，通常需要加大夾緊力，但過大的夾緊力會使導管/導絲表面受損。采用第二種遞送方式會會增加接觸面積，從而能有效的避免損壞導絲表面。但這種夾持方式也會受到加工的制約，并不能完全可靠的夾持導絲。

血管介入手術機器人的從手端遞送裝置放置在手術室內(nèi)，且與進入人體的導管/導絲等醫(yī)療器械直接接觸，因此必須要經(jīng)過嚴格的消毒，才能夠應用。為了解決消毒問題目前主要有兩種辦法：一種形式是遞送裝置是采用一次性的，即手術前消毒清洗完，手術后直接拋掉，但這樣會增加手術成本給患者帶來沉重的經(jīng)濟負擔；另一種形式是將遞送裝置的動力元器件封裝并可以與直接接觸導管/導絲的執(zhí)行元件快速方便的分離，這種形式不僅會增加遞送裝置的復雜度還會影響遞送裝置的整體精度。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的就是為了克服上述現(xiàn)有技術存在的缺陷而提供一種主從操作血管介入手術機器人的從手端導絲操作裝置。

本發(fā)明的目的可以通過以下技術方案來實現(xiàn)：

一種主從操作血管介入手術機器人的從手端導絲操作裝置，該裝置包括：

遞送動作功能結構：用以實現(xiàn)導絲在水平位置上的平移，從而帶動導絲向前遞送；

旋捻動作功能結構：設置在遞送動作功能結構上，用以實現(xiàn)對導管的旋捻動作，從而帶動導絲旋轉(zhuǎn)；

夾持爪功能結構：設置在遞送動作功能結構上，用以實現(xiàn)對導絲的夾持、遞進和旋捻。

所述的遞送動作功能結構包括滾珠絲杠底座以及設置在滾珠絲杠底座上依次傳動的第一電機、聯(lián)軸器、滾珠絲杠、絲母和移動指，所述的滾珠絲杠底座上還設有兩根平行的直線導輥，所述的移動指通過滑塊在直線導輥上平移進行平行限位，所述的。

所述的遞送動作功能結構還包括設置在滾珠絲杠底座前端的固定指和Y型閥，所述的固定指用于固定最先遞送進血管的導管，在空行程返回時防止導絲抖動，所述的Y型閥、固定指、夾持爪功能結構分別位于導絲所在的直線上。

所述的旋捻動作功能結構包括設置在移動指上的導絲阻力檢測單元以及固定在導絲阻力檢測單元內(nèi)的旋轉(zhuǎn)指，所述的旋轉(zhuǎn)指包括外側支板和設置在兩個外側支板之間的主動帶輪、張緊輪、第一導輪、第二導輪、第三導輪、第四導輪、第五導輪以及傳動帶，所述的第一導輪、第二導輪、第三導輪、第四導輪和第五導輪呈U型結構布置，所述的導管穿過U型結構的中間，從而實現(xiàn)隨傳動帶運動的旋轉(zhuǎn)。

所述的主動帶輪通過主動帶輪軸實現(xiàn)傳動，所述的張緊輪通過張緊輪軸實現(xiàn)傳動，所述的張緊輪軸固定在張緊輪動座上，所述的張緊輪動座通過螺栓與外側支板動的立板連接，所述的外側支板動上開設用以實現(xiàn)張緊輪軸水平移動的腰型孔，通過旋轉(zhuǎn)螺栓調(diào)節(jié)張緊輪軸與外側支板動的立板間的距離，進而調(diào)節(jié)傳動帶的張緊程度。