[發(fā)明專利]一種伺服電機的控制方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910421210.0
• 申請日: 2019-05-21
• 公開（公告）號: CN110138289A
• 公開（公告）日: 2019-08-16
• 發(fā)明（設計）人: 劉建寅
• 申請（專利權(quán)）人: 溫州樂控節(jié)能科技有限公司
• 主分類號: H02P6/28
• 分類號: H02P6/28;H02P6/24
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種伺服電機的控制方法，其特征在于，包括如下步驟；

步驟1：獲取數(shù)據(jù)，計算伺服電機的當前數(shù)據(jù)與給定數(shù)據(jù)的偏差，其中，計算數(shù)據(jù)的包括反饋角度值、反饋速度值、反饋電流值；

步驟2：系統(tǒng)檢測，通過計算機對當前伺服電機的狀態(tài)數(shù)據(jù)進行分析，確保伺服電機的運行狀態(tài)正常，一旦存在數(shù)據(jù)異常需要對伺服電機進行檢修；

步驟3：命令控制，通過計算機發(fā)出相應的電機啟動命令、速度轉(zhuǎn)換命令、剎車停止命令，然后完成伺服電機的啟動、加速或減速、剎車停止的一系列操作；

步驟4：數(shù)據(jù)分析，通過計算機對伺服電機在執(zhí)行控制命令中的運行數(shù)據(jù)進行分析，分析伺服電機運行數(shù)據(jù)與指定數(shù)據(jù)是否存在誤差。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種伺服電機的控制方法，其特征在于，在步驟1中，首先通過反饋角度值與給定位置的角度值進行偏差計算，得到角度偏差值，角度偏差值進行PID運算得到第一運算輸出值，而第一運算輸出值作為速度控制端的速度給定值；然后反饋速度值與速度給定值進行偏差計算，得到速度偏差值，速度偏差值進行PID運算得到第二運算輸出值，第二運算輸出值作為電流控制端的電流給定值；再通過反饋電流值與電流給定值進行偏差計算，得到電流偏差值，電流偏差值進行PID運算，得到第三運算輸出值，第三輸出值進行變換后作為控制伺服電機運行的輸入值。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種伺服電機的控制方法，其特征在于，在步驟2中，計算機通過程序編程設定了伺服電機的操控數(shù)據(jù)，通過分析角度偏差值、速度偏差值和電流偏差值是否在系統(tǒng)的數(shù)據(jù)偏差范圍內(nèi)，如果角度偏差值、速度偏差值和電流偏差值均在允許偏差范圍內(nèi)，則伺服電機的數(shù)據(jù)正常，如果角度偏差值、速度偏差值和電流偏差值任意一種數(shù)據(jù)超出允許偏差數(shù)據(jù)，則伺服電機存在異常，需要進行檢修，確保伺服電機的運行安全。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種伺服電機的控制方法，其特征在于，在步驟3中，計算機發(fā)出啟動命令后，伺服電機的控制電路接通，然后啟動速度脈沖系列，其中，速度脈沖序列生成器根據(jù)輸入的當前的伺服電機速度值和速度增量的總和而生成的速度調(diào)整脈沖序列，速度調(diào)整脈沖序列的頻率與當前的伺服電機速度值與所述速度增量的總和相對應，然后將啟動信號傳送到伺服電機的驅(qū)動器，此時使得伺服電機進行低速運行。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種伺服電機的控制方法，其特征在于，在步驟3中，計算機發(fā)出速度轉(zhuǎn)換命令后，啟動速度調(diào)整定時器，當?shù)竭_觸發(fā)時間間隔時，系統(tǒng)檢測當前速度是否達到目標速度值，然后根據(jù)當前的速度值設置分頻器的分頻比，從而調(diào)整速度的脈沖序列，進而使得伺服電機的驅(qū)動器調(diào)整伺服電機的速度。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種伺服電機的控制方法，其特征在于，在步驟3中，計算機發(fā)出剎車停止命令后，系統(tǒng)生成相應的剎車信號，同時啟動剎車定時器，當?shù)竭_定時時間后，系統(tǒng)產(chǎn)生剎車速度的脈沖序列，進而使得伺服電機的驅(qū)動器調(diào)整伺服電機的轉(zhuǎn)速到剎車速度，然后有人工啟動制動器，使得伺服電機的轉(zhuǎn)速值快速下降到零，并且，系統(tǒng)將停止發(fā)送啟動信號。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種伺服電機的控制方法，其特征在于，在步驟4中，當伺服電機停止運轉(zhuǎn)后，各項傳感器將伺服電機運行過程中的運行數(shù)據(jù)上傳到計算機，其中包括轉(zhuǎn)速傳感器，角度傳感器和位置傳感器，分別檢測出伺服電機運行過程中的轉(zhuǎn)速參數(shù)、角度參數(shù)和位置參數(shù)，然后由系統(tǒng)將這些數(shù)據(jù)進行分析比對，從而判斷伺服電機的運行狀態(tài)是否正常。