[發明專利]一種仿動物舌的軟體機器人手

在審

• 申請號: 201910414573.1
• 申請日: 2019-05-17
• 公開（公告）號: CN110000803A
• 公開（公告）日: 2019-07-12
• 發明（設計）人: 王琨;蔡嘉輝;董康;王誠意
• 申請（專利權）人: 江南大學;南京星辰智能科技有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00
• 代理公司: 無錫華源專利商標事務所(普通合伙) 32228
• 代理人: 聶啟新

1.一種仿動物舌的軟體機器人手，其特征在于：包括供能模塊(2)，其上連接有舌狀執行機構；

所述舌狀執行機構的結構為：

包括外層的黏附層(1)，所述黏附層(1)內部形成一端開口的半封閉腔體，黏附層(1)通過所述開口與供能模塊(2)對接，黏附層(1)另一端呈仿舌尖形結構，黏附層(1)的表面上均布有仿絲狀乳頭結構(3)；

所述腔體內設有呈橢圓柱狀的仿舌主體結構(10)，仿舌主體結構(10)上沿軸向等間距套設有多個伸縮環(8)，伸縮環(8)由連續折彎狀結構形成閉合環體，仿舌主體結構(10)通過伸縮環(8)與黏附層(1)的內壁連接；

仿舌主體結構(10)內部中間位置嵌入一根支撐筋(9)，所述支撐筋(9)成矩形板狀，支撐筋(9)的兩側面上沿長度方向，分別粘附有一層結締組織結構(4)，結締組織結構(4)的外側面上沿長度方向，粘附有多條平行設置的呈矩形條狀的翻轉層(7)；

仿舌主體結構(10)內部兩側分別嵌有橫肌(6)，且所述橫肌(6)沿仿舌主體結構(10)的內壁設置，橫肌(6)與仿舌主體結構(10)的內壁之間設有一層彎曲筋(5)。

2.如權利要求1所述的一種仿動物舌的軟體機器人手，其特征在于：所述橫肌(6)在仿舌主體結構(10)的內部沿軸向間隔設有多個，且位于仿舌主體結構(10)內部兩側的橫肌(6)對稱設置。

3.如權利要求2所述的一種仿動物舌的軟體機器人手，其特征在于：每個橫肌(6)呈內凹弧形的板狀結構，彎曲筋(5)與橫肌(6)結構相同，其一側面且緊貼于橫肌(6)表面上，另一側面緊貼于仿舌主體結構(10)的內壁上。

4.如權利要求1所述的一種仿動物舌的軟體機器人手，其特征在于：支撐筋(9)位于仿舌主體結構(10)縱截面上，與仿舌主體結構(10)橫截面上的長軸重合，且支撐筋(9)的長度小于仿舌主體結構(10)的長度；支撐筋(9)兩側面上的結締組織結構(4)對稱設置，且兩個結締組織結構(4)上的翻轉層(7)也對稱設置。

5.如權利要求1-4之一所述的一種仿動物舌的軟體機器人手，其特征在于：伸縮環(8)、翻轉層(7)和彎曲筋(5)均采用形狀記憶合金SMA材質，且分別通過導線與位于供能模塊(2)中的電源裝置電連接。

6.如權利要求5所述的一種仿動物舌的軟體機器人手，其特征在于：黏附層(1)、仿舌主體結構(10)、支撐筋(9)和橫肌(6)均采用有機硅膠材質。

7.如權利要求5所述的一種仿動物舌的軟體機器人手，其特征在于：結締組織結構(4)采用聚氯乙烯或聚丙烯材料。

8.如權利要求5所述的一種仿動物舌的軟體機器人手，其特征在于：仿絲狀乳頭結構(3)呈陣列狀，均勻布置在黏附層(1)表面上，并采用微細纖維材質制成。

9.如權利要求5所述的一種仿動物舌的軟體機器人手，其特征在于：黏附層(1)的呈仿舌尖形結構具體地為半橢球形結構。