[發明專利]用于規范共享單車停放姿態和方向的方法及其車鎖

有效

• 申請號: 201910412416.7
• 申請日: 2019-05-17
• 公開（公告）號: CN110345940B
• 公開（公告）日: 2023-10-24
• 發明（設計）人: 邵旭昂
• 申請（專利權）人: 深圳市中智車聯科技有限責任公司
• 主分類號: G01C21/16
• 分類號: G01C21/16;G01C21/18
• 代理公司: 北京奧肯律師事務所 11881
• 代理人: 李紅

本發明適用于規范共享單車停放技術領域，提供了一種用于規范共享單車停放姿態和方向的方法，包括步驟：檢測所述共享單車在x軸、y軸以及z軸的角速度并判斷所述角速度是否大于預定閾值，若是則檢測所述共享單車在x軸、y軸和z軸的加速度和水平分量；根據所述共享單車在x軸、y軸和z軸的所述加速度計算出所述共享單車的俯仰角和橫滾角；根據所述共享單車在x軸和y軸的水平分量比值的反正切計算出所述共享單車的航向角；判斷所述俯仰角、所述橫滾角以及所述航向角是否都處于正常停車范圍，若否則發出警示。還提出了一種用于規范共享單車停放姿態和方向的車鎖。借此，本發明能夠準確判斷共享單車的姿態和停車方向，且精確度與穩定性高。

技術領域

本發明涉及規范共享單車停放技術領域，尤其涉及一種用于規范共享單車停放姿態和方向的方法及其車鎖。

背景技術

現有共享單車鎖大部分采用加速度傳感器一維傳感檢測，只能定性夠檢測單車的運動/靜止。無法準確判斷單車的停放姿態，如：豎直，倒下，及停車方向。因此現有共享單車鎖無法準確判斷停車姿態和停車方向，給共享單車的治理和使用產生了諸多不便。

綜上可知，現有的方法在實際使用上，顯然存在不便與缺陷，所以有必要加以改進。

發明內容

針對上述的缺陷，本發明的目的在于提供一種用于規范共享單車停放姿態和方向的方法及其車鎖，能夠準確判斷共享單車的姿態和停車方向，且精確度與穩定性高。

為了實現上述目的，本發明提供了一種用于規范共享單車停放姿態和方向的方法，包括步驟：

檢測所述共享單車在x軸、y軸以及z軸的角速度并判斷所述角速度是否大于預定閾值，若是則檢測所述共享單車在x軸、y軸和z軸的加速度和水平分量；

根據所述共享單車在x軸、y軸和z軸的所述加速度計算出所述共享單車的俯仰角和橫滾角；

根據所述共享單車在x軸和y軸的水平分量比值的反正切計算出所述共享單車的航向角；

判斷所述俯仰角、所述橫滾角以及所述航向角是否都處于正常停車范圍，若否則發出警示。

根據所述的用于規范共享單車停放姿態和方向的方法，所述根據所述加速度計采集的所述共享單車在x軸、y軸和z軸的加速度計算出所述俯仰角和所述橫滾角的步驟進一步包括：

設所述加速度計采集的x軸、y軸和z軸的加速度分別為:axB、ayB、azB；參考坐標系下的x軸、y軸和z軸的加速度分別為:axN、ayN、azN；所述俯仰角為θ，所述橫滾角為Φ，所述航向角為ψ；則

其中，c和s分別為cos函數和sin函數；

所述參考坐標系下的加速度為所述共享單車處于靜止狀態下的加速度，則

計算得出：

所述俯仰角

所述橫滾角

根據所述的用于規范共享單車停放姿態和方向的方法，所述檢測所述共享單車在x軸、y軸以及z軸的角速度并判斷所述角速度是否大于預定閾值，若是則檢測所述共享單車在x軸、y軸和z軸的加速度和水平分量的步驟包括：

采用陀螺儀檢測所述共享單車在x軸、y軸以及z軸的所述角速度；

采用加速度計檢測所述共享單車在x軸、y軸以及z軸的所述加速度；

采用磁力計檢測所述共享單車在x軸、y軸以及z軸的所述水平分量。

根據所述的用于規范共享單車停放姿態和方向的方法，所述陀螺儀、所述加速度計以及所述磁力計集成于九軸傳感器上。