[發明專利]電液力伺服系統靈敏度分析

在審

• 申請號: 201910409961.0
• 申請日: 2019-05-17
• 公開（公告）號: CN110110470A
• 公開（公告）日: 2019-08-09
• 發明（設計）人: 韓桂華;趙玉秀;陳德裕
• 申請（專利權）人: 哈爾濱理工大學
• 主分類號: G06F17/50
• 分類號: G06F17/50;G06F17/11;G06F17/15;G06F17/16
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種電液力伺服系統靈敏度分析理論推導，其特征在于，伺服閥流量方程及輸出力的方程的推導：

式中：P比例系數，I積分系數，D微分系數，K_ce壓力-流量增益，β_e有效體積彈性模量，V_t液壓缸體積，K_a放大系數，k_q流量增益，F_p輸出驅動力，A_p有效面積，m_t負載質量，B_p阻尼系數，K彈簧剛度，Q伺服閥的流量，K_s伺服閥流量增益，ω_s伺服閥固有頻率，ξ_s伺服閥阻尼比，I電流信號，U_r輸入電壓；K_F力傳感器系數。

2.一種電液力伺服系統靈敏度分析理論推導，其特征在于，矩陣靈敏度方程的推導：

式中狀態變量為：x₁＝q,x₄＝f,x₇＝x_p,設立可變參數為：a₁＝ω_s,a₂＝ξ_s,a₃＝I,a₄＝K_F,a₅＝p,a₆＝D,a₇＝K_a,a₈＝K_s,a₉＝K_q,a₁₀＝β_e,a₁₁＝A_pa₁₂＝V_t,a₁₃＝m_t,a₁₄＝B_p,a₁₅＝K,a₁₆＝K_ce。