[發(fā)明專利]一種基于空間關系的激光點云輸電線路分割方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910408082.6
• 申請日: 2019-05-15
• 公開（公告）號: CN110084819B
• 公開（公告）日: 2023-03-28
• 發(fā)明（設計）人: 虢韜;史洪云;冉志紅;胡川黔;潘開宏;劉欣;陳明;王迪;劉文明
• 申請（專利權）人: 貴州電網(wǎng)有限責任公司
• 主分類號: G06T7/10
• 分類號: G06T7/10;G06T7/64;G06T17/00
• 代理公司: 成都玖和知識產(chǎn)權代理事務所(普通合伙) 51238
• 代理人: 王海權

1.一種基于空間關系的激光點云輸電線路分割方法，它包括：

步驟1、將輸電線路激光點云三維數(shù)據(jù)投影到XOY平面；

步驟2、計算出線路激光點云數(shù)據(jù)的凸包；

步驟3、獲取凸包的節(jié)點，順序取出凸包的節(jié)點，根據(jù)桿塔平面坐標連線方程，計算出凸包節(jié)點在平面坐標連線方程的左右方向，左右方向的凸包的節(jié)點分別存儲；

步驟4、分別計算出左右方向的凸包的節(jié)點距離桿塔平面坐標連線方程的最大距離，如果左右方向的距離的和不超過1米，則認為是一條線，進入步驟6；否則進入步驟5；

步驟5、將左右方向的凸包節(jié)點利用最小二乘法進行直線擬合，形成2條左右邊，計算出輸電線路激光點云數(shù)據(jù)到左右邊線的距離，如果距離不超過1米，則認為是左右邊線的點并將左右邊線的點進行分別存儲；將距離超過1米的激光點云數(shù)據(jù)單獨存儲并進入步驟1；

步驟6、將在XOY平面上分割后的輸電線路激光點云數(shù)據(jù)投影到XOZ平面上，并計算出線路激光點云數(shù)據(jù)的凸包；

步驟7、獲取步驟6的凸包的節(jié)點，順序取出凸包的節(jié)點，將節(jié)點的連接成線，根據(jù)連接線的走向，分割出輸電線路激光點云數(shù)據(jù)，直至完成輸電線路激光點云數(shù)據(jù)的分割。

2.根據(jù)權利要求1所述的一種基于空間關系的激光點云輸電線路分割方法，其特征在于：所述凸包為將線路激光點云數(shù)據(jù)最外層的點連接起來構成的凸多邊形。