[發(fā)明專利]取出散裝的工件的機器人系統(tǒng)以及機器人系統(tǒng)的控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910407977.8
• 申請日: 2019-05-15
• 公開（公告）號: CN110497402B
• 公開（公告）日: 2021-06-29
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 鈴木忠則
• 申請（專利權(quán)）人: 發(fā)那科株式會社
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J9/02;B25J13/08;B25J15/08;B25J15/02
• 代理公司: 北京銀龍知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11243
• 代理人: 范勝杰;文志

1.一種機器人系統(tǒng)，其取出在容器的內(nèi)部散裝的工件，其特征在于，

所述機器人系統(tǒng)具備：

機械手，其抓持工件；

機器人，其使機械手移動；

三維傳感器，其取得直至工件為止的距離的信息；以及

控制裝置，其控制機械手以及機器人，

所述控制裝置具備：

動作控制部，其向機械手以及機器人送出動作指令；

生成部，其基于三維傳感器的輸出，生成包含對工件設(shè)定的測定點的位置信息的三維信息；

存儲部，其存儲工件的三維形狀數(shù)據(jù)；

檢測部，其通過進行將工件的三維信息與三維形狀數(shù)據(jù)進行比較的模型匹配來檢測工件的位置以及姿勢；

選定部，其基于工件的位置以及姿勢選定機器人要取出的目標工件；

刪除部，其刪除三維信息中包含的至少一部分的測定點的信息；以及

判定部，其判定機器人執(zhí)行拿起工件的動作后的狀態(tài)，

所述生成部基于在機器人執(zhí)行抓持目標工件的動作前對工件進行了拍攝的三維傳感器的輸出來生成第1三維信息，

所述動作控制部控制機器人，使得在執(zhí)行了抓持并拿起基于第1三維信息而選定的目標工件的動作后停止，

所述生成部基于在機器人執(zhí)行了拿起目標工件的動作后對工件進行了拍攝的三維傳感器的輸出來生成第2三維信息，

所述刪除部將第1三維信息的測定點的位置與第2三維信息的測定點的位置進行比較，檢測在預(yù)先決定的距離的范圍內(nèi)存在第2三維信息的測定點的第1三維信息的測定點來作為特定的測定點，生成從第1三維信息中刪除了特定的測定點的信息的第3三維信息，

所述檢測部檢測第3三維信息中包含的工件的位置以及姿勢，

所述判定部判定第3三維信息中包含的工件是否與目標工件相同，

所述動作控制部在第3三維信息中包含的工件與目標工件相同的情況下，控制機器人使得將通過機械手抓持的工件輸送至預(yù)先決定的輸送位置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人系統(tǒng)，其特征在于，

在所述判定部判定為第3三維信息中包含的工件與目標工件不同的情況，或者判定為第3三維信息中包含的工件為兩個以上的情況下，所述動作控制部控制機器人使得將機械手抓持的工件返回至由機械手進行抓持前配置的原來位置的附近，

在機器人將工件返回至原來位置的附近后，三維傳感器拍攝配置在容器中的工件，所述檢測部檢測工件的位置以及姿勢，所述選定部選定機器人要取出的下一個目標工件。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機器人系統(tǒng)，其特征在于，

所述判定部判定第1三維信息的測定點中的特定的測定點以外的測定點的個數(shù)是否大于預(yù)先決定的與貨物倒塌有關(guān)的判定值，

在所述判定部判定為特定的測定點以外的測定點的個數(shù)大于與貨物倒塌有關(guān)的判定值的情況下，所述動作控制部控制機器人使得將機械手抓持的工件返回至由機械手進行抓持前配置的原來位置的附近，

在機器人將工件返回至原來位置的附近后，三維傳感器拍攝配置在容器中的工件，所述檢測部檢測工件的位置以及姿勢，所述選定部選定機器人要取出的下一個目標工件。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機器人系統(tǒng)，其特征在于，

所述判定部判定第1三維信息的測定點中的特定的測定點以外的測定點的個數(shù)是否小于預(yù)先決定的與抓持的失敗有關(guān)的判定值，

在所述判定部判定為特定的測定點以外的測定點的個數(shù)小于與抓持的失敗有關(guān)的判定值的情況下，三維傳感器拍攝配置在容器中的工件，所述檢測部檢測工件的位置以及姿勢，所述選定部選定機器人要取出的下一個目標工件。