[發明專利]一種定位調整裝置及方法

在審

• 申請號: 201910407386.0
• 申請日: 2019-05-15
• 公開（公告）號: CN109940643A
• 公開（公告）日: 2019-06-28
• 發明（設計）人: 李立華;孫長杰;郝曉東;白璐;邊巖;趙洪濤;尹子豪;王順
• 申請（專利權）人: 天津達億自動化科技有限公司;冶金自動化研究設計院
• 主分類號: B25J13/08
• 分類號: B25J13/08;B25J18/02;B25J18/04
• 代理公司: 天津企興智財知識產權代理有限公司 12226
• 代理人: 馬倩倩

1.一種定位調整裝置，其特征在于：包括機械臂(1)、定位機構(2)和控制器(3)；

所述定位機構(2)固定在機械臂(1)前端，在機械臂(1)的帶動下進行位置定位調整；

所述定位機構(2)包括兩個固定板(21)和定位探頭(22)，兩個所述固定板(21)相互平行地分別固定在機械臂(1)前端的上下兩端，定位探頭(22)有偶數組，每組有兩個，對應上下安裝在所述固定板(21)上，并相對于固定板(21)前端的中垂線對稱設置；

所述控制器(3)分別與所述機械臂(1)和定位探頭(22)信號連接。

2.根據權利要求1所述的定位調整裝置，其特征在于：所述定位探頭(22)包括定位柱(221)、壓縮彈簧(222)和感應器(223)；

所述定位柱(221)的前端伸出所述固定板(21)的前端，該定位柱(221)在前后方向自由伸縮地限位安裝在固定板(21)上；

所述壓縮彈簧(222)一端與定位柱(221)固定連接，另一端與固定板(21)固定連接，為該定位柱(221)提供朝向前端的彈性支撐；

所述感應器(223)固定在所述定位柱(221)的后端并與控制器(3)信號連接，當定位柱(221)向后端收縮即壓縮彈簧(222)至最大壓縮距離時，感應器(223)產生感應信號輸送至控制器(3)。

3.根據權利要求2所述的定位調整裝置，其特征在于：所述感應器(223)為接觸開關。

4.根據權利要求2所述的定位調整裝置，其特征在于：所述定位柱(221)通過限位圈(225)可前后伸縮地限位在固定板(21)上，該定位柱(221)的前端和中部設有限位凸起(224)，當定位柱(221)后退至感應器(23)處時，前端的限位凸起(224)接觸限位圈(225)卡位，當定位柱(221)在壓縮彈簧(222)作用下向前伸出時，中部的限位凸起(224)接觸限位圈(225)卡位。

5.一種基于上述權利要求1至權利要求4任一所述的定位調整裝置的定位調整方法，其特征在于：包括以下步驟：

(a)物面接觸，機械臂(1)水平伸出，直至與位于其前方的待定位物體側面接觸，此時定位探頭(22)的感應器(223)向控制器(3)反饋信息；

(b)傾斜方向判斷，控制器(3)根據感應器的反饋信息判斷機械臂(1)前端相對于待定位物體側面的垂直面的傾斜方向；

(c)定位調整，控制器(3)根據機械臂(1)前端的傾斜方向控制機械臂(1)水平轉動，實現機械臂(1)前端正對待定位物體側面，完成定位調整。

6.根據權利要求5所述的定位調整方法，其特征在于：所述步驟(a)中定位探頭(22)的感應器(223)向控制器(3)反饋的信息包括三種情況：

(a1)左側有信息反饋的定位探頭(22)個數多于右側；

(a2)左側有信息反饋的定位探頭(22)個數等于右側；

(a3)左側有信息反饋的定位探頭(22)個數少于右側；

且所述步驟(b)中對應感應器(223)的三種反饋信息具有三種傾斜方向的判定結果：

(b1)當左側有信息反饋的定位探頭(22)個數多于右側時，機械臂(1)前端相對于待定位物體側面的垂直面向右傾斜；

(b2)當左側有信息反饋的定位探頭(22)個數等于右側時，機械臂(1)前端正對待定位物體側面；

(b3)當左側有信息反饋的定位探頭(22)個數少于右側時，機械臂(1)前端相對于待定位物體側面的垂直面向左傾斜。

7.根據權利要求6所述的定位調整方法，其特征在于：所述步驟(c)中對應機械臂(1)前端的三種傾斜方向具有三種調整模式：

(c1)當機械臂(1)前端相對于待定位物體側面的垂直面向右傾斜時，機械臂(1)帶動定位機構(2)以定位機構(2)左側有信息反饋的定位探頭(22)前端所在豎直線為軸心向右水平旋轉，直至左側有信息反饋的定位探頭(22)個數等于右側；

(c2)當機械臂(1)前端正對待定位物體側面時，不需調整；

(c3)當機械臂(1)前端相對于待定位物體側面的垂直面向左傾斜時，機械臂(1)帶動定位機構(2)以定位機構(2)右側有信息反饋的定位探頭(22)前端所在豎直線為軸心向左水平旋轉，直至左側有信息反饋的定位探頭(22)個數等于右側。