[發明專利]自動駕駛車輛的異常檢測方法、裝置、系統、設備及介質

有效

• 申請號: 201910406449.0
• 申請日: 2019-05-16
• 公開（公告）號: CN110017994B
• 公開（公告）日: 2021-03-19
• 發明（設計）人: 張伍召;楊凱;張宏達;王曉艷;陳卓;曲寧
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: G01M17/00
• 分類號: G01M17/00
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種自動駕駛車輛的異常檢測方法，其特征在于，包括：

獲取車輛的安全檢測模塊的健康信息；所述健康信息包括：安全檢測時間和安全檢測計數；所述安全檢測時間是所述安全檢測模塊對所述車輛進行檢測的時刻；所述安全檢測計數是所述安全檢測模塊對所述車輛進行檢測的次數；

獲取所述安全檢測模塊的對比信息；

比較所述健康信息中的安全檢測時間與所述對比信息中的當前時間，得到第一結果；

比較所述健康信息中的安全檢測計數與所述對比信息中的當前檢測計數值，得到第二結果；

根據比較結果判斷所述安全檢測模塊是否存在異常，包括：

若所述第一結果為時間差未超過預設延遲閾值，且所述第二結果為計數相等，確定所述安全檢測模塊處于健康狀態；

若所述第一結果為時間差超過預設延遲閾值，和/或，所述第二結果為計數不相等，確定所述安全檢測模塊出現異常。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在獲取所述安全檢測模塊的對比信息之前，還包括：

按照預設規則記錄所述安全檢測模塊的檢測計數值。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，獲取所述安全檢測模塊的對比信息，包括：

按照所述安全檢測模塊的標識，從已存信息中獲取所述安全檢測模塊的當前檢測計數值；

將當前時間與所述當前檢測計數值，作為所述安全檢測模塊的對比信息。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，獲取車輛的安全檢測模塊的健康信息，包括：

接收所述安全檢測模塊發送的消息；

對所述消息進行解析，得到安全檢測結果和所述健康信息。

5.根據權利要求1至4中任一所述的方法，其特征在于，在根據比較結果判斷所述安全檢測模塊是否存在異常之后，還包括：

根據所述安全檢測模塊的異常判斷結果以及所述安全檢測模塊的安全檢測結果，確定控制策略；

輸出所述控制策略，其中，所述控制策略用于指示車輛控制中心按照所述控制策略進行車輛控制。

6.根據權利要求1至4中任一所述的方法，其特征在于，還包括：

間隔設定時間向車輛控制中心發送策略機構檢測信息，其中，所述策略機構檢測信息包括：策略時間和策略計數，所述策略機構檢測信息用于指示所述車輛控制中心根據所述策略機構檢測信息和策略機構對比信息判斷策略機構是否存在異常。

7.一種自動駕駛車輛的異常檢測裝置，其特征在于，包括：

健康信息獲取模塊，用于獲取車輛的安全檢測模塊的健康信息；所述健康信息包括：安全檢測時間和安全檢測計數；所述安全檢測時間是所述安全檢測模塊對所述車輛進行檢測的時刻；所述安全檢測計數是所述安全檢測模塊對所述車輛進行檢測的次數；

對比信息獲取模塊，用于獲取所述安全檢測模塊的對比信息；

信息比較模塊，用于：

比較所述健康信息中的安全檢測時間與所述對比信息中的當前時間，得到第一結果；

比較所述健康信息中的安全檢測計數與所述對比信息中的當前檢測計數值，得到第二結果；

異常判斷模塊，用于根據比較結果判斷所述安全檢測模塊是否存在異常，具體用于：

若所述第一結果為時間差未超過預設延遲閾值，且所述第二結果為計數相等，確定所述安全檢測模塊處于健康狀態；

若所述第一結果為時間差超過預設延遲閾值，和/或，所述第二結果為計數不相等，確定所述安全檢測模塊出現異常。

8.根據權利要求7所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括：

信息記錄模塊，用于按照預設規則記錄所述安全檢測模塊的檢測計數值。

9.根據權利要求7所述的裝置，其特征在于，所述對比信息獲取模塊包括：

計數值獲取單元，用于按照所述安全檢測模塊的標識，從已存信息中獲取所述安全檢測模塊的當前檢測計數值；

對比信息獲取單元，用于將當前時間與所述當前檢測計數值，作為所述安全檢測模塊的對比信息。