[發明專利]一種組合式擦窗機器人系統及清潔方法

在審

• 申請號: 201910403164.1
• 申請日: 2019-05-15
• 公開（公告）號: CN110101332A
• 公開（公告）日: 2019-08-09
• 發明（設計）人: 俞成濤;吉用秋;宋威;謝超祥;孫月梅
• 申請（專利權）人: 江蘇理工學院
• 主分類號: A47L1/02
• 分類號: A47L1/02;A47L11/38;A47L11/40;E04G23/00
• 代理公司: 常州佰業騰飛專利代理事務所(普通合伙) 32231
• 代理人: 常瑩瑩

1.一種組合式擦窗機器人系統，其特征在于，包括擦窗機器人(1)和攀爬機器人(2)，所述擦窗機器人(1)位于樓宇(4)外部的平面處，所述攀爬機器人(2)位于樓宇(4)外部的拐角處，所述擦窗機器人(1)和所述攀爬機器人(2)通過柔性連接件(3)串聯成可套在樓宇(4)外部的封閉結構。

2.根據權利要求1所述的一種組合式擦窗機器人系統，其特征在于，樓宇(4)的每個拐角處均設置有一個攀爬機器人(2)，相鄰兩個攀爬機器人(2)之間串聯有至少一個擦窗機器人(1)。

3.根據權利要求1-2任一項所述的一種組合式擦窗機器人系統，其特征在于，所述擦窗機器人(1)包括第一履帶行走單元(11)、第一車身(12)和清潔單元(13)，所述第一履帶行走單元(11)帶動所述第一車身(12)運動，所述第一履帶行走單元(11)可相對于所述第一車身(12)旋轉，所述清潔單元(13)安裝在所述第一車身(12)上。

4.根據權利要求3所述的一種組合式擦窗機器人系統，其特征在于，所述第一履帶行走單元(11)包括兩個平行設置的第一行走履帶(111)，所述第一履帶行走單元(11)通過車橋連接，所述車橋通過轉塔單元(14)支撐所述第一車身(12)；所述清潔單元(13)通過折疊臂(16)設置在第一車身(12)上，所述折疊臂(16)在推桿組件的推動作用下帶動清潔單元(13)接觸或脫離所述樓宇(4)的外表面。

5.根據權利要求3所述的一種組合式擦窗機器人系統，其特征在于，所述第一車身(12)上設置有雙向卷揚單元(15)，所述雙向卷揚單元(15)用于收放其所在的擦窗機器人(1)兩側的所述柔性連接件(3)。

6.根據權利要求1所述的一種組合式擦窗機器人系統，其特征在于，所述攀爬機器人(2)包括第二履帶行走單元(21)和第二車身(22)，所述第二履帶行走單元(21)帶動所述第二車身(22)運動，所述第二車身(22)呈與樓宇(4)的拐角形狀相適應的彎折狀。

7.根據權利要求6所述的一種組合式擦窗機器人系統，其特征在于，所述第二車身(22)包括相互鉸接的左車身(221)和右車身(222)，所述左車身(221)和所述右車身(222)在彈性拉力件(24)的作用下緊貼所述樓宇(4)的拐角。

8.根據權利要求7所述的一種組合式擦窗機器人系統，其特征在于，所述第二履帶行走單元(21)包括兩個第二行走履帶(211)，兩個所述第二行走履帶(211)分別帶動左車身(221)和右車身(222)沿樓宇(4)外表面豎直運動。

9.根據權利要求7-8任一項所述的一種組合式擦窗機器人系統，其特征在于，所述左車身(221)和所述右車身(222)上均設置有卷揚單元(23)，兩個所述卷揚單元(23)分別收放其所在攀爬機器人(2)兩側的柔性連接件(3)。

10.一種組合式擦窗機器人清潔方法，其特征在于，采用如權利要求1-9任一項所述的組合式擦窗機器人系統，包括如下步驟：

S1、將組合式擦窗機器人系統套在樓宇外部；

S2、擦窗機器人(1)上的清潔單元(13)與樓宇(4)外表面接觸，所有擦窗機器人(1)水平運動，對樓宇(4)外表面進行清潔；

S3、擦窗機器人(1)上的清潔單元(13)脫離樓宇外表面，所有擦窗機器人(1)和所有攀爬機器人(2)同步豎直運動，帶動組合式擦窗機器人系統整體升降；

S4、重復步驟S2和S3，直至清潔完畢；

所述步驟S2和所述步驟S3的順序可調。