[發明專利]一種仿蜘蛛八足機器人

在審

• 申請號: 201910402908.8
• 申請日: 2019-05-15
• 公開（公告）號: CN110077487A
• 公開（公告）日: 2019-08-02
• 發明（設計）人: 楊子豪;苑明海;張理志;任東方;李亞東
• 申請（專利權）人: 河海大學常州校區
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 南京縱橫知識產權代理有限公司 32224
• 代理人: 董建林

1.一種仿蜘蛛八足機器人，其特征是，包括軀干（9），八條結構完全相同的機械腿均勻分布在軀干（9）周圍，所述機械腿分別為左一機械腿L1（1）、左二機械腿L2（2）、左三機械腿L3（3）、左四機械腿L4（4）、右一機械腿R1（5）、右二機械腿R2（6）、右三機械腿R3（7）、右四機械腿R4（8），八條機械腿互相配合能夠通過三角步態、四角步態、五角步態、定點轉彎步態實現穩定行走。

2.根據權利要求1所述的仿蜘蛛八足機器人，其特征是，所述機械腿包括基節、股節、脛節，基節的一端與第一舵機（12）的轉軸鉸接，構成根關節，第一舵機（12）的轉軸方向垂直于軀干（9）所在平面，第一舵機（12）的另一端與第一舵機支架（11）固連，第一舵機支架（11）與軀干（9）固連；基節另一端與股節鉸接，股節與脛節鉸接，擺動基節實現前進、后退、轉彎動作；擺動股節和脛節實現抬腿和收腿動作。

3.根據權利要求2所述的仿蜘蛛八足機器人，其特征是，所述基節包括第二舵機支架（13），第二舵機支架（13）一端與第一舵機（12）的轉軸鉸接，另一端與第二舵機（14）固連，第二舵機（14）的轉軸方向平行于軀干（9）所在平面。

4.據權利要求2所述的仿蜘蛛八足機器人，其特征是，所述股節包括第三舵機支架（15），第三舵機支架（15）一端與第二舵機（14）的轉軸鉸接，構成髖關節，另一端與第三舵機（16）固連，第三舵機（16）的轉軸方向平行于軀干（9）所在平面。

5.據權利要求2所述的仿蜘蛛八足機器人，其特征是，所述脛節包括仿脛節連桿（17），仿脛節連桿（17）一端與第三舵機（16）的轉軸鉸接，構成膝關節。

6.根據權利要求1所述的仿蜘蛛八足機器人，其特征是，所述三角步態中支撐腿和擺動腿的變化是：支撐腿依次為L2R1R4、L1L3R3、L2L4R2、L3R1R4、L1L4R3、L2R2R4、L3R1R3、L1L4R2；擺動腿依次為L1L3L4R2R3、L2L4R1R2R4、L1L3R1R2R4、L1L2L4R2R3、L2L3R1R2R4、L1L3L4R1R3、L1L2L4R2R4、L2L3R1R3R4。

7.根據權利要求1所述的仿蜘蛛八足機器人，其特征是，所述四角步態中支撐腿和擺動腿的變化是：支撐腿依次為L2L4R1R3、L1L3R2R4；擺動腿依次為L1L3R2R4、L2L4R1R3。

8.根據權利要求1所述的仿蜘蛛八足機器人，其特征是，所述五角步態中支撐腿和擺動腿的變化是：支撐腿依次為L1L2L3R2R4、L2L3L4R1R3、L1L3L4R2R4、L1L2R1R3R4、L1L3R2R3R4、L2L4R1R2R3、L1L3R1R2R4、L1L2L4R1R3；擺動腿依次為L4R1R3、L1R2R4、L2R1R3、L3L4R2、L2L4R1、L1L3R4、L2L4R3、L3R2R4。

9.根據權利要求1所述的仿蜘蛛八足機器人，其特征是，所述定點轉彎步態中支撐腿和擺動腿的變化是：支撐腿依次為L2L4R1R3、L1L3R2R4；擺動腿依次為L1L3R2R4、L2L4R1R3。