[發明專利]一種外骨骼系統

有效

• 申請號: 201910402215.9
• 申請日: 2019-05-14
• 公開（公告）號: CN110170986B
• 公開（公告）日: 2022-11-01
• 發明（設計）人: 張崇冰;王潮
• 申請（專利權）人: 北京鐵甲鋼拳科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 北京慧誠智道知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11539
• 代理人: 李楠

本發明實施例涉及一種外骨骼系統，包括支架、第一儲能驅動模塊、第一傳動軸、第一傳動桿、第二儲能驅動模塊、第二傳動軸、第二傳動桿、第一控制模塊和第二控制模塊；第一儲能驅動模塊容置在連接殼體內，第一儲能驅動模塊的固定端與連接殼體固定連接，第一儲能驅動模塊的動力輸出端與第一傳動軸的一端相連接，第一傳動軸的另一端與第一傳動桿相連接；第二儲能驅動模塊容置在連接殼體內，第二儲能驅動模塊的固定端與連接殼體固定連接，第二儲能驅動模塊的動力輸出端與第二傳動軸的一端相連接，第二傳動軸的另一端與第二傳動桿相連接。

技術領域

本發明涉及機械領域，尤其涉及一種外骨骼系統。

背景技術

外骨骼，又名外骨骼裝甲或外骨骼機甲，其結構類似昆蟲的外骨骼那樣，能穿在人身上，給人提供保護、額外的動力或能力，增強人體機能，主要運用在醫療康復、軍事、個人能力提升等領域。現有技術中公布了很多穿戴式外骨骼裝置，其功能囊括了負重行走、搬起重物、醫療輔助康復、人體截肢四肢替代、單兵作戰服等。通過多種傳感器檢測判斷人體運功意向，給人體助力并與人體保持一致運動。

現有的外骨骼只能依靠驅動模塊提供動力源，輸出驅動力，驅動模塊是靠供電電流進行工作，從而實現系統的驅動，由于系統的工作實時需要依靠驅動模塊供電電流，因此，系統的供電電池消耗很快，由此，這種單一工作模式的外骨骼會帶來大量的電能消耗，不經濟。

發明內容

本發明的目的是針對現有技術的缺陷，提供一種外骨骼系統，可以通過多種工作模式實現穿戴者的腰部助力，在驅動單元工作時可以同時進行儲能單元彈性勢能的儲存和驅動力的輸出，并且，使用者在彎腰時也能實現彈性勢能的儲存，在儲能單元彈性勢能釋放時，可以減少驅動單元的做功，從而減少驅動單元的供電，減少電池消耗，由此實現節能，

有鑒于此，本發明實施例提供了一種外骨骼系統，包括支架、第一儲能驅動模塊、第一傳動軸、第一傳動桿、第二儲能驅動模塊、第二傳動軸、第二傳動桿、第一控制模塊和第二控制模塊；

所述支架的內部具有容置區，用于容置所述第一控制模塊和第二控制模塊；所述支架的底部具有底座和連接殼體，所述連接殼體與所述底座固定連接；

所述第一儲能驅動模塊容置在所述連接殼體內，所述第一儲能驅動模塊的固定端與所述連接殼體固定連接，所述第一儲能驅動模塊的動力輸出端與所述第一傳動軸的一端相連接，所述第一傳動軸的另一端與所述第一傳動桿相連接；所述第一儲能驅動模塊驅動所述第一傳動軸轉動，從而帶動所述第一傳動桿轉動；

所述第二儲能驅動模塊容置在所述連接殼體內，所述第二儲能驅動模塊的固定端與所述連接殼體固定連接，所述第二儲能驅動模塊的動力輸出端與所述第二傳動軸的一端相連接，所述第二傳動軸的另一端與所述第二傳動桿相連接；所述第二儲能驅動模塊驅動所述第二傳動軸轉動，從而帶動所述第二傳動桿轉動。

進一步優選的，所述第一儲能驅動模塊包括左第一驅動單元、左第一減速單元、左第一儲能單元、左第一傳動部件和左第二減速單元；

所述左第一驅動單元的動力輸出端與所述左第一減速單元的動力輸入端相連接；

所述左第一儲能單元包括左第一卷曲部件和左第一儲能殼體，所述左第一卷曲部件的內緣端卡接在所述左第一減速單元的動力輸出端的卡槽內上，所述左第一卷曲部件的外緣端卡接在所述左第一儲能殼體的卡槽內；

所述左第一傳動部件的動力輸入端與所述左第一減速單元的動力輸出端相連接；

所述左第二減速單元的動力輸入端與所述左第一傳動部件的動力輸出端相連接，所述第二減速單元的動力輸出端與所述第一傳動軸的一端相連接；