[發明專利]一種曲面滑塊式三自由度微型撲翼飛行器

有效

• 申請號: 201910397101.X
• 申請日: 2019-05-14
• 公開（公告）號: CN110104172B
• 公開（公告）日: 2022-05-27
• 發明（設計）人: 劉強;張天奇;周曉勤;王榮奇;許蓬子;楚鎮亞;韓麗;任露泉;左成明;張旭
• 申請（專利權）人: 吉林大學
• 主分類號: B64C33/00
• 分類號: B64C33/00;B64C33/02
• 代理公司: 吉林長春新紀元專利代理有限責任公司 22100
• 代理人: 魏征驥

1.一種曲面滑塊式三自由度微型撲翼飛行器，電機、電池、舵機、控制電路板固連在機架的中層機架內，由導線相連接，尾翼鉸接在機架的尾部，由水平尾翼和垂直尾翼組成，通過兩個微型直線舵機控制，小齒輪與電機的輸出軸固定連接；其特征在于：機架為左右兩側對稱的三層機架結構，右撲動機構和左撲動機構結構、參數均相同，分別對稱布置于機架的左右兩側，并與機架滑動連接；右撲翼和左撲翼結構、參數均相同，分別和右撲動機構和左撲動機構鉸接，其中：

所述右撲動機構包括右曲柄齒輪一、右曲柄齒輪二、右轉桿一、右轉桿二、右連桿二、右連桿一、右滑桿一、右耦合機構、右連桿三、右減速齒輪、右滑桿二，其中右曲柄齒輪一與右減速齒輪相嚙合，右曲柄齒輪一與右轉桿一固連構成曲柄機構；右曲柄齒輪二與右減速齒輪相嚙合，右曲柄齒輪二與右轉桿二固連構成曲柄機構；右連桿二的兩端與右轉桿二和右滑桿二轉動連接，構成曲柄連桿機構；右連桿一套入右轉桿一中形成相對轉動，同時滑塊一側嵌入右耦合機構曲面滑道內做往復滑動，實現掃掠及上下撲動運動；右滑桿一與機架右滑槽一滑動連接，右滑桿二與機架右滑槽二滑動連接，實現扭轉運動；右耦合機構和右撲翼固連；右連桿三與右耦合機構滑動連接，實現上下撲動；右減速齒輪與電機上的小齒輪嚙合構成減速齒輪組；

所述右耦合機構包括右旋轉槽、右耦合機架、右滑槽一、右滑槽二，其中右旋轉槽與右連桿三滑動連接，實現上下撲動；右滑槽一與右連接桿滑動連接，右滑槽二為曲邊滑槽，與右曲面滑塊滑動連接，實現掃掠運動，右耦合機架與右撲翼的翅根固連，無相對運動。

2.根據權利要求1所述的一種曲面滑塊式三自由度微型撲翼飛行器，其特征在于：所述右連桿一包括右轉槽、右連接桿、右曲面滑塊，右轉槽套入右轉桿一形成轉動連接，右連接桿與右曲面滑塊固連，右曲面滑塊與右耦合機構滑動連接，形成掃掠運動。

3.根據權利要求1所述的一種曲面滑塊式三自由度微型撲翼飛行器，其特征在于：所述右撲翼的翅脈采用碳纖維材料制作，翅脈前緣部分的主翅脈剛度要高于其余翅脈；右撲翼的翅膜采用透明的聚乙烯薄膜，粘附固定在右撲翼的翅脈上表面上，該翅膜外邊緣與右撲翼的翅脈外邊緣重合。

4.根據權利要求1所述的一種曲面滑塊式三自由度微型撲翼飛行器，其特征在于：所述左撲翼的翅脈采用碳纖維材料制作，翅脈前緣部分的主翅脈剛度要高于其余翅脈，左撲翼的翅膜采用透明的聚乙烯薄膜，粘附固定在左撲翼的翅脈上表面上，該翅膜外邊緣與左撲翼的翅脈外邊緣重合。

5.根據權利要求1所述的一種曲面滑塊式三自由度微型撲翼飛行器，其特征在于：所述垂直尾翼由碳纖維的翅脈和聚乙烯薄膜的翅膜制成，用以控制飛行器左右轉向。

6.根據權利要求1所述的一種曲面滑塊式三自由度微型撲翼飛行器，其特征在于：所述水平尾翼由碳纖維的翅脈和聚乙烯薄膜的翅膜制成，用以控制飛行器升降。