[發明專利]道路車輛跟蹤檢測設備、方法及存儲介質

有效

• 申請號: 201910394469.0
• 申請日: 2019-05-13
• 公開（公告）號: CN111932901B
• 公開（公告）日: 2022-08-09
• 發明（設計）人: 張婕欣;許穎;吳棟磊
• 申請（專利權）人: 斑馬智行網絡(香港)有限公司
• 主分類號: G08G1/017
• 分類號: G08G1/017;G06V20/54
• 代理公司: 上海華誠知識產權代理有限公司 31300
• 代理人: 徐穎聰

本公開提出了一種道路車輛跟蹤檢測設備、方法及存儲介質。多個采集設備被設置為能夠采集預定范圍內的道路的圖像；圖像處理模塊用于對多個采集設備在對應時刻或對應時間段內所采集的圖像進行處理，以確定采集設備所采集的圖像中的車輛的車輛檢測結果；車輛跟蹤管理模塊用于對檢測到的預定范圍內的道路中的車輛進行跟蹤管理；關聯程度計算模塊用于計算不同采集設備的車輛檢測結果與車輛跟蹤管理模塊當前跟蹤的車輛之間的關聯程度，車輛跟蹤管理模塊還根據關聯程度，確定與當前跟蹤的車輛相匹配的車輛檢測結果，并基于與當前跟蹤的車輛相匹配的車輛檢測結果，對該車輛的狀態進行更新。由此，可以實現對道路中車輛的實時連續跟蹤檢測。

技術領域

本公開涉及物聯網技術領域，特別是涉及一種道路車輛跟蹤檢測設備、方法及存儲介質。

背景技術

智能高速，是通過對道路、環境、車輛進行全面實時的感知、研判和控制，驅動高速公路的數字化和智能化，保障高速公路的安全暢通，降低高速公路的交通事故，提升高速車主的體驗，支撐汽車的智能化演進。

傳統的道路監控系統，由于攝像頭之間存在盲區，很難對車輛進行全程完整跟蹤。如果想要跟蹤車輛，通常需要人工識別出這輛車的特征（車牌、顏色、品牌等），然后根據車輛的運動軌跡在下游的攝像頭中搜索同一輛車。如果車輛在盲區里發生長時間停留、突然變向等行為，會加大在下游再次識別出該車的難度。

因此，需要一種能夠對道路中的車輛進行實時連續跟蹤的方案。

發明內容

本公開的一個目的在于提供一種能夠為對道路中的車輛進行實時連續跟蹤提供技術支持的方案。

根據本公開的第一個方面，提出了一種道路車輛跟蹤檢測設備，包括：多個采集設備，被設置為能夠采集預定范圍內的道路的圖像，其中，一個采集設備用于采集預定范圍內的道路中的一段道路的圖像，并且相鄰的兩段道路之間具有至少部分重疊區域；圖像處理模塊，用于對多個采集設備在對應時刻或對應時間段內所采集的圖像進行處理，以確定采集設備所采集的圖像中的車輛的車輛檢測結果；車輛跟蹤管理模塊，用于對檢測到的預定范圍內的道路中的車輛進行跟蹤管理；關聯程度計算模塊，用于計算不同采集設備的車輛檢測結果與車輛跟蹤管理模塊當前跟蹤的車輛之間的關聯程度，車輛跟蹤管理模塊還根據關聯程度，確定與當前跟蹤的車輛相匹配的車輛檢測結果，并基于與當前跟蹤的車輛相匹配的車輛檢測結果，對該車輛的狀態進行更新。

可選地，關聯程度計算模塊通過計算車輛檢測結果與車輛跟蹤管理模塊當前跟蹤的車輛的狀態信息之間的相似度，來表征關聯程度。

可選地，車輛檢測結果和狀態信息分別包括多個維度的信息，相似度為車輛檢測結果與狀態信息在多個維度的信息之間的相似度與相應權重的乘積之和。

可選地，多個維度的信息包括以下至少一種：位置；速度；方向；車輛檢測框；車輛顏色；車輛品牌；車牌；車輛姿態；車輛所處車道信息。

可選地，對于不存在與其相匹配的車輛檢測結果的車輛，車輛跟蹤管理模塊基于該車輛的運動軌跡和/或狀態信息，對其繼續進行跟蹤管理，并在超過預定時間閾值后仍不存在與其相匹配的車輛檢測結果的情況下，結束對該車輛的跟蹤管理。

可選地，對于不存在與其相匹配的車輛的車輛檢測結果，車輛跟蹤管理模塊還判斷該車輛檢測結果是否合理，在判定該車輛檢測結果合理的情況下，車輛跟蹤管理模塊還新建與該車輛檢測結果對應的車輛，并對新建的車輛進行跟蹤管理。

可選地，在與車輛相匹配的車輛檢測結果包括多個對應于不同采集設備的車輛檢測結果的情況下，車輛跟蹤管理模塊根據多個車輛檢測結果對該車輛的狀態進行更新。