[發明專利]相機姿態檢測方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 201910394067.0
• 申請日: 2019-05-13
• 公開（公告）號: CN109903346B
• 公開（公告）日: 2019-09-06
• 發明（設計）人: 胡榮東;唐銘希;謝林江;彭清
• 申請（專利權）人: 長沙智能駕駛研究院有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G06T3/00;H04N17/00
• 代理公司: 北京派特恩知識產權代理有限公司 11270
• 代理人: 李梅香;張穎玲

本申請實施例公開了一種相機姿態檢測方法、裝置、設備及存儲介質，該方法包括：獲取所述相機采集的當前道路對應的深度圖；基于設置的搜索區域遍歷深度圖所對應的原始圖像，根據遍歷的各區域對應的深度信息以及路面置信度確定路面區域；基于所述路面區域對應的深度信息，確定所述相機的姿態。通過獲取相機采集的當前道路對應的深度圖，基于設置的搜索區域遍歷深度圖所對應的原始圖像，根據遍歷的各區域對應的深度信息以及路面置信度確定路面區域，基于所述路面區域對應的深度信息確定所述相機的姿態，可以實現相機姿態的動態檢測，滿足實時監測的需求。

技術領域

本申請涉及相機檢測領域，具體涉及一種相機姿態檢測方法、裝置、設備及存儲介質。

背景技術

相機姿態角的檢測，在無人駕駛、智能機器人等領域具有重要意義。傳統基于單目視覺的相機姿態角計算方法，通常需要利用測距傳感器獲取若干特定位置的距離，結合特定位置在圖像坐標系的坐標，最后通過求解PNP（Perspective-n-Point）算法得到相機的姿態角。因此，該方法需要在使用相機之前進行求解，無法實現相機姿態角的實時計算。

然而，在實際應用場景中，由于抖動等因素，可能會導致相機姿態角發生變化。例如，在無人駕駛場景，由于路面顛簸等原因，相機的姿態角將會發生變化，導致后續算法失效，進而造成重大安全隱患。

發明內容

有鑒于此，本申請實施例提供了一種相機姿態檢測方法、裝置、設備及存儲介質，旨在實現相機姿態的動態檢測。

本申請實施例的技術方案是這樣實現的：

第一方面，本申請實施例提供一種相機姿態檢測方法，該方法包括：

獲取所述相機采集的當前道路對應的深度圖；

基于設置的搜索區域遍歷所述深度圖對應的原始圖像，根據遍歷的各區域對應的深度信息以及路面置信度確定路面區域；

基于所述路面區域對應的深度信息，確定所述相機的姿態。

第二方面，本申請實施例提供一種相機姿態檢測裝置，該裝置包括：

獲取模塊，用于獲取所述相機采集的當前道路對應的深度圖；

路面區域確定模塊，用于基于設置的搜索區域遍歷所述深度圖對應的原始圖像，根據遍歷的各區域對應的深度信息以及路面置信度確定路面區域；

姿態確定模塊，用于基于所述路面區域對應的深度信息確定所述相機的姿態。

第三方面，本申請實施例提供一種相機姿態檢測設備，該設備包括：

存儲器，用于存儲可執行程序；

處理器，用于執行所述存儲器中存儲的可執行程序時，實現前述實施例所述的相機姿態檢測方法。

第四方面，本申請實施例提供一種存儲介質，存儲有可執行程序，所述可執行程序被處理器執行時，實現前述實施例所述的相機姿態檢測方法。

本申請實施例提供的技術方案中，通過獲取相機采集的當前道路對應的深度圖，基于設置的搜索區域遍歷所述深度圖對應的原始圖像，根據遍歷的各區域對應的深度信息以及路面置信度確定路面區域，基于所述路面區域對應的深度信息確定所述相機的姿態，可以實現相機姿態的動態檢測，滿足實時監測的需求。

附圖說明

圖1為本申請一實施例中相機姿態檢測方法的流程示意圖；

圖2為本申請一實施例中坐標系轉換的示意圖；

圖3為本申請另一實施例中相機姿態檢測方法的流程示意圖；

圖4為本申請一實施例中相機姿態檢測裝置的方框示意圖；